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申请/专利权人：深圳市众擎机器人科技有限公司
摘要：本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁、波发生器和第一位置检测组件。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，柔性轮还与壳体固定连接。定子固定安装在收容腔内。转子至少部分地位于定子的内侧，转子上设有磁铁，转子与刚性轮同轴转动。柔性轴承设于柔性轮和固定部之间，固定部形成有环形腔体。转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。第一位置检测组件至少部分地收容在环形腔体内或者设置在固定部远离转子的一侧，第一位置检测组件用于检测动力输出件的转动位置信息。
主权项：1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；转子，可转动地安装在所述收容腔内且至少部分地位于所述定子的内侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；和波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构，所述固定部形成有环形腔体；其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动；所述动力模组还包括第一位置检测组件，所述第一位置检测组件至少部分地收容在所述环形腔体内或者设置在所述固定部远离所述转子的一侧，所述第一位置检测组件用于检测所述动力输出件的转动位置信息；所述固定部包括凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或者所述凸轮与所述转子为一体结构，所述凸轮在所述转子转动的轴向方向上的正投影的外轮廓呈椭圆形；所述柔性轮形成有安装腔，所述转子和所述定子至少部分地收容在所述安装腔内。
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权利要求：
百度查询： 深圳市众擎机器人科技有限公司 动力模组和动力设备
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