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申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司
摘要：本发明公开了一种机器人、方法、装置及介质，该机器人通过在运行过程中实时投射行进指示图，并获取在运行过程中路面上存在的障碍物区域；检测所述行进指示图与所述障碍物区域之间是否存在重叠区域；在所述行进指示图与所述障碍物区域之间存在重叠区域时，根据所述重叠区域调整所述行进指示图，以令所述行进指示图与所述障碍物区域之间不存在重叠区域。本发明根据曲线重叠区域调整行进指示图，从而使得机器人发射的行进指示图会根据障碍物区域不同发生动态形变，且该调整后的行进指示图与障碍物区域不重叠，进而实现机器人与障碍物之间的信息交互，提高了机器人与人之间的信息交互效率以及信息交互准确率。
主权项：1.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：在运行过程中实时投射行进指示图，并获取在运行过程中路面上存在的障碍物区域；检测所述行进指示图与所述障碍物区域之间是否存在重叠区域，在所述行进指示图与所述障碍物区域之间存在重叠区域时，根据所述重叠区域调整所述行进指示图，以令所述行进指示图与所述障碍物区域之间不存在重叠区域；其中，所述行进指示图包括初始指示图、放大指示图中的至少一个；所述根据所述重叠区域调整所述行进指示图，包括：在所述重叠区域中确定重叠指示图与所述障碍物区域的两个曲线交点；所述重叠指示图是指所述初始指示图或所述放大指示图；对所述重叠指示图中处于两个所述曲线交点之间的线条进行删除处理，得到删除处理后的所述重叠指示图中的两个剩余曲线线段；确定与两个所述曲线交点之间的连线对应的中垂线的中垂线交点；检测所述中垂线交点与边界交点之间的垂直距离，并将所述垂直距离与预设距离阈值进行比较；所述边界交点是指所述中垂线与所述障碍物区域边缘的交点，且所述边界交点位于曲线重叠区域内；在所述垂直距离小于或等于预设距离阈值时，根据两个所述剩余曲线线段、所述曲线交点以及所述边界交点，对所述行进指示图进行调整，得到调整后的行进指示图；所述调整后的行进指示图与所述障碍物区域之间不存在重叠区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市普渡科技有限公司 机器人、基于障碍物的机器人交互方法、装置及介质
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