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申请/专利权人：中国北方车辆研究所

摘要：本发明涉及一种基于多目标的悬架系统性能协调优化控制方法，属于车辆悬架控制技术领域。本发明的方法选定需求车辆平顺性、系统可靠性和操纵稳定性这三种性能参数，继而选择与其相应已知的车辆状态参数进行量化计算和参数分析，以实现在当前工况下的时间区间内悬架系统性能的优化与控制。该方法具有参数易获取，在线计算速快、协调控制高效和性能优化准确的特点。

主权项：1.一种基于多目标的悬架系统性能协调优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、系统性能参数选定选择悬架系统作用下的车辆乘坐舒适性、系统可靠性和操纵稳定性对应的系统性能参数，分别为簧上质量加速度悬架动挠度v2-v1和轮胎相对动载σFD；步骤二、系统性能优化需求判定步骤2.1、根据选定的系统性能参数，计算得到综合评价系数K；步骤2.2、计算系统性能参数v2-v1和σFD分别对应的状态熵值，分别为En1、En2和En3；步骤2.3、根据步骤2.1中的综合评价系数K和步骤2.2中的状态熵值Eni的大小，确定系统需要优化的目标性能，i＝1,2,3；步骤三、系统性能优化优先级的确立根据系统性能的优化需求判定结果和系统优先级系数Γj，确立不同性能对应的优先级高低；步骤四、对不同子控制器之间的系统性能的优化时间进行优化计算，根据优先级次序和优化计算的优化时间依次激活对应的子控制器，实现悬架系统性能协调优化控制；步骤2.1中的具体计算公式为： 式中，v2-v1lim和σFD_lim分别为系统性能参数v2-v1和σFD的极限值，μ1、μ2和μ3分别为系统性能参数v2-v1和σFD对应的实际修正系数，其取值范围分别为： 步骤2.2中，采用如下香浓熵值的计算方式得到各状态熵值：Eni＝-Pxilog2Pxi,i＝1,2,3式中，Pxi为状态xi出现的概率，i＝1,2,3，x1、x2、x3分别对应状态量v2-v1和σFD；步骤2.3中确定的系统需要优化的目标性能如表1所示：表1系统性能优化需求判定 表1中，A、B和C分别表示车辆乘坐舒适性、系统可靠性和操纵稳定性，1和0分别表示需要优化和不需要优化，En1max、En2max和En3max分别表示各状态熵值对应的最大值；步骤三具体为：设定优先级1、2和3分别对应优先级高、中和低；在车辆乘坐舒适性A、系统可靠性B和操纵稳定性C其中一种目标性能需要进行优化时，即在A＝1、B＝0且C＝0，或在A＝0、B＝1且C＝0，或在A＝0、B＝0且C＝1的前提下，此时系统性能的优先级是1，对应为最高；在车辆乘坐舒适性A、系统可靠性B和操纵稳定性C其中两种目标性能需要进行优化时，即在A＝1、B＝1且C＝0，或在A＝0、B＝1且C＝1，或在A＝1、B＝0且C＝1的前提下，此时系统性能的优先级需要进一步确定，具体为： 在车辆乘坐舒适性A、系统可靠性B和操纵稳定性C中的三种目标性能全部需要进行优化时，即在A＝1、B＝1且C＝1的前提下，此时系统性能的优先级需要进一步确定，其中系统优先级1对应的系统性能为：优先级1：maxEni→i,i→A,或B,或C在此基础上，继续确定优先级2和优先级3，计算除最高优先级以外，剩余两种性能的评价系数Kj，如下： 此时，需要进一步计算不同性能优化的系统优先级系数Γj，则有：Γj＝KjEni,i＝1,2,3,j＝A,B,C如果目标性能A对应于优先级1，那么优先级2和3则分别为： 如果目标性能B对应于优先级1，那么优先级2和3则分别为： 如果目标性能C对应于优先级1，那么优先级2和3则分别为： 步骤四具体包括：步骤4.1、根据步骤二中的系统性能优化需求和步骤三中所确定的性能优化优先级，进一步确定系统性能的优化时间TOP的计算公式；步骤4.2、考虑系统响应传输速度和通信网络迟滞时间Δ的影响，对步骤4.1的优化时间TOP计算公式中的系统时间延迟系数Ψ进行修正；基于修正后的系统时间延迟系数，通过步骤4.1确定的计算公式设置不同子控制器之间的激活时间间隔为修正后的优化时间TOP’，由此，依次激活目标性能A、B、C对应的子控制器A’、B’、C’，进行系统的多目标优化控制，从而实现悬架系统性能协调优化控制。

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