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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明涉及一种目标物轮廓点云的提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标物的初始点云，为初始点云构建对应的局部领域投影平面；确定初始点云在对应的局部领域投影平面上的局部平面投影点，根据局部平面投影点确定初始点云的边界点云；根据初始点云中任意两点间的距离以及初始点云的边界点云确定对应的包围球；确定包围球的中心平面，将包围球内的初始点云投影至中心平面得到中心平面投影点；根据中心平面投影点建立轮廓点云提取模型；基于轮廓点云提取模型，从初始点云中提取目标物轮廓点云。本发明提供的一种目标物轮廓点云的提取方法、装置、设备及存储介质，抗噪性能好，且能够准确提取出目标物轮廓点云。

主权项：1.一种目标物轮廓点云的提取方法，其特征在于，包括：获取目标物的初始点云，为所述初始点云构建对应的局部领域投影平面；确定所述初始点云在对应的所述局部领域投影平面上的局部平面投影点，根据所述局部平面投影点确定所述初始点云的边界点云；根据所述初始点云中任意两点间的距离以及所述边界点云确定对应的包围球；确定包围球的中心平面，将包围球内的初始点云投影至所述中心平面得到中心平面投影点；根据所述中心平面投影点建立轮廓点云提取模型；基于所述轮廓点云提取模型，从所述初始点云中提取目标物轮廓点云；所述根据所述初始点云中任意两点间的距离以及所述边界点云确定对应的包围球，包括：确定初始点云中任意两点之间的点云向量以及对应的点云距离；将最大的所述点云距离作为对应的初始点云的包围球半径并建立包围球；基于第一预设排序规则，根据所述点云距离将所述点云向量进行排序，并投影至所述局部领域投影平面；确定初始向量，计算所述点云向量与所述初始向量之间的向量夹角；剔除所述向量夹角不满足预设向量夹角要求的初始点云以及边界点云对应的包围球；所述确定包围球的中心平面，将包围球内的初始点云投影至所述中心平面得到中心平面投影点，包括：确定包围球内的所有初始点云，并确定球心点云的局部协方差矩阵和球心点云的点云邻域重心；基于所述球心点云的局部协方差矩阵和所述球心点云的点云邻域重心确定包围球的中心平面；根据所述球心点云的局部协方差矩阵和预设单位向量确定旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，根据所述初始点云确定中心平面投影点的坐标；所述根据所述中心平面投影点建立轮廓点云提取模型，包括：以任一所述中心平面投影点为依据，根据距离最远的两个中心平面投影点建立参考直线；计算其他所述中心平面投影点到所述参考直线的直线距离并确定所述参考直线两侧的点云数量；基于所述直线距离和所述参考直线两侧的点云数量建立轮廓点云提取模型。

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