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申请/专利权人：山东卓越精工集团有限公司

摘要：本发明涉及AGV小车控制技术领域，具体涉及一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统。该系统包括：运输路线处理模块，用于获取混凝土运输平台中每个AGV小车的运输路线上相遇节点的相遇概率；候选AGV小车选取模块，用于获得候选AGV小车；路线组合获取模块，用于获得不同的路线组合；路线组合筛选模块，用于计算每个路线组合的筛选指标，根据筛选指标确定最优组合，计算最优组合中每个候选AGV小车的分配份额，控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务。本发明能够使得发生故障的AGV小车对整体的混凝土的运输影响最小。

主权项：1.一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，该系统包括：运输路线处理模块，用于获取混凝土运输平台中每个AGV小车的运输路线；其中不同运输路线之间相交的节点为相遇节点；得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率；候选AGV小车选取模块，用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车；路线组合获取模块，用于根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合；路线组合筛选模块，用于计算每个路线组合的筛选指标，根据筛选指标确定最优组合，计算最优组合中每个候选AGV小车的分配份额，控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务；所述得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率，包括：对所有运输路线中所有的节点进行标号；在所有的运输路线中统计每个相遇节点出现的频数；每个相遇节点出现的频数与所有AGV小车的数量的比值为每个相遇节点的相遇概率；所述用于对与故障AGV小车的终点存在路径的小车进行筛选获得候选AGV小车，包括：与故障AGV小车的终点存在路径的小车为待选小车；获得每个待选小车的终点到达故障AGV小车的终点的最短运输路径；获取每个待选小车对应的预设阈值，最短运输路径的长度小于待选小车对应的预设阈值的待选小车为候选AGV小车；所述根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合，包括：获取一个候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后返回原终点的所有运输路线，计算每个运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和与运输路线的长度相加的结果，记为第一指标，第一指标最小的运输路线为该候选AGV小车的第一运输路线；依次选取每个候选AGV小车的所有第一运输路线中的一个第一运输路线进行组合获得路线组合；所述用于计算每个路线组合的筛选指标，根据筛选指标确定最优组合，包括：用于计算路线组合中每个第一运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和，作为每个第一运输路线的碰撞概率；根据每个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差、所有第一运输路线的碰撞概率的方差、所有第一运输路线的长度的和以及所有第一运输路线的碰撞概率的和获得每个路线组合的筛选指标；筛选指标最大的路线组合为最优组合；所述筛选指标为： 其中，表示第i个路线组合的筛选指标；表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差；表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的方差；表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的和；表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的和；表示各路线组合中所有第一运输路线的长度的方差和所有第一运输路线的碰撞概率的方差相加的最大值；e表示自然常数。

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