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申请/专利权人：华智清创(苏州)农业科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于视觉的无人驾驶收割机自适应收割方法和装置，其包括：步骤1，计算初始的全局路径；步骤2，根据待收割农田的图像，确定单个田垄和垄间通道，找到距离收割机最近的田垄，将与最近的田垄相邻的田垄通道作为目标田垄通道；步骤3，控制收割机行驶到距离目标田垄通道最近的掉头区域，进行位姿调整；步骤4，根据起点、终点和收割机宽度，更新全局路径；步骤5，按照更新后的全局路径，规划局部路径，进行收割；步骤6，在行驶到当前轮的终点后，行驶到更新后的全局路径中的下一轮的起点，返回步骤2。本发明的收割机能在待收割农田内自行识别作物及田垄宽度，并输出对应收割的路径规划方案，提高机器自动化收割的效率。

主权项：1.一种基于视觉的无人驾驶收割机自适应收割方法，其特征在于，包括：步骤1，根据待收割农田选定工作区域、起点及终点，利用选定的路线模式，确定全局规划算法，计算出初始的全局路径；其中，工作区域包括待收割农田及其两端的掉头区域，待收割农田包括多条中心线平行的田垄和垄间通道，且田垄与垄间通道间隔分布，起点和终点均布置在垄间通道两端的掉头区域；步骤2，在收割机行驶到起点后，根据收割机在起点采集到的待收割农田的图像，确定单个田垄和垄间通道，找到距离收割机所在位置最近的田垄，如果识别出最近的田垄有作物，则确定最近的田垄为将要收割的田垄，将与最近的田垄相邻的田垄通道作为目标田垄通道，进入步骤3；步骤2中的“选出目标田垄通道”具体包括：根据识别出的待收割农田的当前图像中单个田垄和垄间通道，得到当前图像视角下垄间通道的像素特征点坐标集合，确定田垄的实际宽度w，从而确定单轮可同时收割的田垄条数N，最后将第1条田垄外的第一垄间通道A和第N条田垄外的第N垄间通道B作为目标田垄通道；步骤3，控制收割机行驶到距离目标田垄通道最近的掉头区域，调整收割机宽度，进行位姿调整，直至位姿达到预设标准；步骤4，将收割机的当前位置更新为起点，根据收割机的起点、终点和收割机宽度，更新全局路径；步骤3中的“位姿调整”的方法具体包括：步骤31，沿第一垄间通道A和第N垄间通道B垂直方向任意画一条线，该线与第一垄间通道A和第N垄间通道B的两个交点形成线段d，线段d的中点为O，经过中点O做线段d的垂直线p，使垂直线p与第一垄间通道A和第N垄间通道B平行，将垂直线p作为收割机的基准线；步骤32，在收割机与基准线尚未对齐的情形下，过收割机的中心点和中点O，得到直线i，调整收割机的位姿，直到直线i和垂直线p重合，原地将收割机的朝向调整至与直线i平行；步骤33，判断第1条田垄和第N条田垄与图像的边界连接后形成的闭合区域的面积是否大于阈值，如果是，则判定位姿达到预设标准；步骤5，按照更新后的全局路径，规划局部路径，并进行收割；步骤6，在行驶到当前轮收割的终点后，行驶到更新后的全局路径中的下一轮收割的起点，并返回步骤2。

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