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申请/专利权人：浙江强脑科技有限公司

摘要：本发明公开了基于摆动期时长的阻尼控制方法、装置、终端及存储介质，所述方法包括：获取智能假肢的运动姿态，基于所述运动姿态确定所述智能假肢处于摆动期的时长，所述摆动期为所述智能假肢的脚部从离开地面且小腿部向前摆动到下次脚部接触地面的期间；基于所述摆动期的时长，判断是否存在摔倒风险；若存在摔倒风险，则基于所述摆动期的时长调整所述膝关节的弯曲阻尼。本发明可根据智能假肢处于摆动期的时长来调整膝关节的弯曲阻尼，有利于避免摔倒风险，保证用户的安全。

主权项：1.一种基于摆动期时长的阻尼控制方法，其特征在于，所述基于摆动期时长的阻尼控制方法应用于智能假肢，所述智能假肢包括膝关节以及位于膝关节下方的小腿部，所述小腿部内设置阻尼装置，所述阻尼装置用于对所述膝关节提供伸展阻力或弯曲阻力，所述基于摆动期时长的阻尼控制方法包括：获取智能假肢的运动姿态，基于所述运动姿态确定所述智能假肢处于摆动期的时长，所述摆动期为所述智能假肢的脚部从离开地面且小腿部向前摆动到下次脚部接触地面的期间；基于所述摆动期的时长，判断是否存在摔倒风险；若存在摔倒风险，则基于所述摆动期的时长调整所述膝关节的弯曲阻尼；所述获取智能假肢的运动姿态，基于所述运动姿态确定所述智能假肢处于摆动期的时长，包括：获取所述智能假肢的脚掌的运动姿态，所述脚掌的运动姿态包括所述脚掌的实时姿态与实时位置；获取所述智能假肢的小腿部的运动姿态，所述小腿部的运动姿态包括所述小腿部的实时姿态与实时位置；基于所述脚掌的运动姿态与所述小腿部的运动姿态，确定所述智能假肢的摆动期，并记录所述摆动期的时长；所述基于所述摆动期的时长，判断是否存在摔倒风险，包括：将所述摆动期的时长与预设的时长阈值进行比较；若所述摆动期的时长大于或者等于所述时长阈值，则确定存在摔倒风险；若所述摆动期的时长小于所述时长阈值，则确定不存在摔倒风险；在确定存在摔倒风险时，控制预设的蜂鸣警报器发出警报或者控制报警指示灯闪烁来通知用户，且摆动期的时长越长，警报声也就越大、警报的频率越高、指示灯闪烁的频率也越快；所述时长阈值的确定方式包括：针对单个用户或者多个用户使用智能假肢时，获取所述智能假肢在各种运动模式下处于摆动期的时长；基于各种运动模式下处于摆动期的时长计算得到平均时长，将所述平均时长作为所述时长阈值；所述若存在摔倒风险，则基于所述摆动期的时长调整所述膝关节的弯曲阻尼，包括：若存在摔倒风险，则确定所述摆动期的时长与所述时长阈值之间的差值；基于所述差值，确定与所述差值对应的目标阻尼，将所述膝关节的弯曲阻尼调整至所述目标阻尼，所述目标阻尼大于所述弯曲阻尼，其中，差值与目标阻尼成正比；所述将所述膝关节的弯曲阻尼调整至所述目标阻尼，包括：基于所述差值，确定与所述差值所对应的阻尼增速，基于所述阻尼增速将所述膝关节的弯曲阻尼调整至所述目标阻尼，其中，所述差值越大，所述阻尼增速也越大；若检测智能假肢的摆动期的时长小于预设的时长阈值后，则恢复智能假肢向前的运动模式，并控制阻尼装置恢复至弯曲阻尼。

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