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申请/专利权人：广东逸动科技有限公司

摘要：一种推进器、水域可移动设备、水域可移动设备减摇控制方法及存储介质。该推进器包括第一转动部（11）、第二转动部（12）、第三转动部（13）及螺旋桨（14）。第一转动部（11）用于连接于船体（310），并相对船体（310）具有至少一个第一转动自由度。第二转动部（12）连接于第一转动部（11），并相对第一转动部（11）具有至少一个第二转动自由度。第三转动部（13）连接于第二转动部（12），并相对第二转动部（12）具有至少一个第三转动自由度。螺旋桨（14）连接第三转动部（13），并能够相对第三转动部（13）旋转。该推进器能够灵活调整水域可移动设备的运行状态。

主权项：1.一种推进器，其特征在于，包括：第一转动部、第二转动部、第三转动部及螺旋桨；所述第一转动部用于连接于船体，并相对所述船体具有至少一个第一转动自由度；所述第二转动部连接于所述第一转动部，并相对所述第一转动部具有至少一个第二转动自由度；所述第三转动部连接于所述第二转动部，并相对所述第二转动部具有至少一个第三转向自由度；所述螺旋桨连接所述第三转动部，并能够相对所述第三转动部旋转；所述第一转动部能够相对所述船体在第一平面内转动，以调整所述螺旋桨的俯仰角度；所述第二转动部能够相对所述第一转动部在第二平面内转动，以调整所述螺旋桨的转向角度；所述第三转动部能够相对第二转动部在第三平面内转动，以调整所述螺旋桨的摆动角度；所述第一平面、第二平面以及第三平面互相垂直；所述第一转动部包括第一支架和第一转动轴，所述第一支架通过所述第一转动轴连接于所述船体尾部，所述第二转动部连接所述第一支架；所述第二转动部包括第二支架和第二转动轴，所述第二支架通过所述第二转动轴连接所述第一支架，所述第三转动部转动连接所述第二支架；所述第二支架包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂连接所述第二转动轴，并沿垂直所述第二转动轴的轴心方向延伸，所述第二连接臂固定连接所述第一连接臂，并沿垂直所述第一连接臂方向延伸，所述第二连接臂的延伸方向平行所述第二转动轴的轴心方向，所述第三转动部连接所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端；所述第三转动部包括第三支架和第三转动轴，所述第三支架通过所述第三转动轴连接于所述第二支架，所述螺旋桨转动连接所述第三支架；所述第二连接臂和所述第三支架均设置为沿所述船体的高度方向的杆状结构，所述第二连接臂和所述第三支架在交界处通过所述第三转动轴转动连接，以使所述第三支架能够绕所述第三转动轴旋转折叠。

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