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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本公开公开了一种AGV在爬升过程中的运行方法、控制器和AGV，涉及AGV领域。该运行方法包括：根据AGV在爬升过程中的加速段距离、已行进距离和当前计算周期的运行速度，确定AGV在下一计算周期的加速度；根据加速度，确定AGV在下一计算周期的目标速度；根据目标速度，控制AGV在加速段的运行。本公开使得AGV以较低的速度进入C型轨道，然后逐渐提升到目标速度，使得链轮和链条咬合时，不会因为链轮速度太快而导致咬合失败，提高了AGV爬升成功率。
主权项：1.一种AGV自动导引运输车在爬升过程中的运行方法，包括：根据公式a＝Vt+Vadd2[2*D-Dd]确定所述AGV在下一计算周期的加速度，其中，D为所述AGV在爬升过程中的加速段距离、Dd为已行进距离、Vadd为速度递增步长、Vt为当前计算周期的运行速度，a为所述AGV在下一计算周期的加速度；根据公式Vt+1＝Vt+a*△T确定所述AGV在下一计算周期的目标速度，其中，Vt为所述AGV在当前计算周期的运行速度、Vt+1为下一计算周期的所述加速度、△T为计算周期，a为所述AGV在下一计算周期的目标速度；根据所述目标速度，控制所述AGV在加速段的运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 AGV在爬升过程中的运行方法、控制器和AGV
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