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申请/专利权人：劢微机器人科技(深圳)有限公司

摘要：本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种托盘位姿定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像，并对所述RGBD图像进行图像识别处理，获得托盘标识信息，基于所述托盘标识信息建立对应的坐标系，并根据所述托盘标识信息确定托盘中心点坐标，根据所述托盘标识信息从所述点云图像中提取托盘点云数据，并根据所述托盘点云数据确定托盘航向角，根据所述托盘中心点坐标和所述托盘航向角获得托盘位姿数据。通过将深度学习和点云处理相结合，并根据获得的托盘中心点坐标和托盘航向角定位托盘位姿，以实现对多种类型的托盘位姿进行高精度高鲁棒性的定位，提升了托盘位姿检测的普适性和鲁棒性。

主权项：1.一种托盘位姿定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像，并对所述RGBD图像进行图像识别处理，获得托盘标识信息；基于所述托盘标识信息建立对应的坐标系，并根据所述托盘标识信息确定托盘中心点坐标；根据所述托盘标识信息从所述点云图像中提取托盘点云数据，并根据所述托盘点云数据确定托盘航向角；根据所述托盘中心点坐标和所述托盘航向角获得托盘位姿数据；其中，所述根据所述托盘点云数据确定托盘航向角的步骤，具体包括：将所述托盘点云数据沿着预设法向量进行投影，生成栅格图像；对所述栅格图像进行预设形态学操作，以获得预设包围框；对所述预设包围框所在的平面进行曲面拟合，获得所述预设包围框所在的平面与所述法向量之间的托盘航向角；其中，所述获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像，并对所述RGBD图像进行图像识别处理，获得托盘标识信息的步骤，具体包括：获取预设托盘区域的RGBD图像和点云图像；将所述RGBD图像输入至预设关键点检测模型中，获得模型输出结果，从所述模型输出结果中提取托盘关键点信息；相应地，所述基于所述托盘标识信息建立对应的坐标系，并根据所述托盘标识信息确定托盘中心点坐标的步骤，具体包括：基于所述托盘关键点建立对应的坐标系，并根据所述托盘关键点确定托盘中心点坐标；其中，所述基于所述托盘关键点建立对应的坐标系，并根据所述托盘关键点确定托盘中心点坐标的步骤，具体包括：从所述模型输出结果提取托盘类型；根据所述托盘类型对所述托盘点云数据进行过滤处理，获得所述托盘关键点对应的点云数据；基于所述托盘关键点建立对应的坐标系，并根据所述托盘关键点对应的点云数据获得托盘中心点坐标。

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