买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：武汉港迪技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种抛斗抓取物料的方法，利用激光雷达，实时扫描获取被测钢丝绳所在位置扇区的一帧数据；遍历一帧数据中的所有采样点数据，筛选出被测钢丝绳的有效采样点；计算有效采样点的角度值；记录有效采样点对应的采样距离；结合激光雷达与被测钢丝绳之间的位置关系，计算被测钢丝绳当前方向与水平或垂直方向的实际夹角；计算抓斗与目标物料的实际距离，通过判断抓斗的起升机构是否需要达到满速，选取对应系统模型计算抓斗到目标物料的下放时间；根据上述实际夹角和下放时间，实现控制抓斗抓取目标物料；通过该方法解决了由于门机变幅行程难以达到货船船舱边缘、或暗舱过大时门机抓斗无法抓取的问题，实现抛斗抓取行程盲区内物料的目的。

主权项：1.一种抛斗抓取物料的方法，其特征在于，包括：S1、利用激光雷达，实时扫描获取被测钢丝绳所在位置扇区的一帧数据；所述钢丝绳用于牵引抓斗；S2、遍历所述一帧数据中的所有采样点数据，从中筛选出所述被测钢丝绳的有效采样点；计算所述有效采样点的角度值；记录所述有效采样点所对应的采样距离；S3、根据所述有效采样点的角度值，以及所述有效采样点所对应的采样距离，结合所述激光雷达与所述被测钢丝绳之间的位置关系，计算所述被测钢丝绳当前方向与水平或垂直方向的实际夹角；S4、计算所述抓斗与目标物料的实际距离，根据所述实际距离判断所述抓斗的起升机构是否需要达到满速，从而选取对应系统模型计算所述抓斗到所述目标物料的下放时间；S5、根据所述被测钢丝绳当前方向与水平或垂直方向的实际夹角，依据所述抓斗到所述目标物料的下放时间，提前下放抓斗，实现控制所述抓斗抓取所述目标物料；所述S4中，根据所述实际距离判断所述抓斗的起升机构是否需要达到满速，从而选取对应系统模型计算所述抓斗到所述目标物料的下放时间，具体包括：取所述抓斗与目标物料的实际距离为H'，以及所述抓斗在加速时间段或减速时间段内的位移量为Lτ，当LτH'时，表明所述抓斗的起升机构不需要达到满速，此时所述抓斗的下放时间表示为： 当LτH'时，表明所述抓斗的起升机构需要达到满速，此时所述抓斗的下放时间表示为：t1＝τ1+τ2+H’-Lτvmax当Lτ＝H'时，表明所述抓斗的起升机构需要在到达满速后减速，此时所述抓斗的下放时间表示为：t1＝τ1+τ2其中，τ1表示加速时间段的时长；τ2表示减速时间段的时长；vmax表示抓斗最大下放运行速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉港迪技术股份有限公司 一种抛斗抓取物料的方法