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申请/专利权人：广东工业大学

摘要：本发明涉及无人机任务卸载和边缘计算，更具体，双层无人机辅助的车联网信号覆盖方法，本发明考虑了第二层无人机的计算、飞行、信息传输行为，综合考虑计算能耗、飞行能耗、通信能耗，在此基础上动态部署无人机最优飞行轨迹，在第一层元区域实际任务量小于或等于预测需求量时，在规划第二层无人机轨迹时，不考虑该元区域。在第一层元区域实际任务需求量大于预测任务需求量时，以第二层无人机能耗最小为目标，为无人机进行最优执行计算任务路径的规划，协助第一层无人机。

主权项：1.双层无人机辅助的车联网信号覆盖方法，其特征在于，包含以下步骤：S1：预测地面任务需求；S2：根据步骤S1获得的地面任务需求预测值均分为多个目标区域，将目标区域根据任务预测值均分为多个区域，每个区域的任务预测值相等，每个区域部署一架第一层无人机，所述第一层无人机静止悬停在相对应的区域提供服务，且距离地面均为同一恒定高度；S3：根据第一层无人机的实际任务需求量计算任务补充量，根据任务补充量部署第二层无人机，包括以下步骤：S3.1：计算预测任务需求量与实际任务需求量之间的差异：Tj＝Ij-Io式中，Ij为第j块区域的实际任务需求量，Io为每一块区域的预测任务需求量，Tj为任务补充量；S3.2：根据步骤S3.1得到的任务补充量部署第二层无人机，包括：分配一架有冗余计算容量的第二层无人机在第一层无人机的各个无人机之间飞行，在任一时间，第二层无人机与该区域上空静止悬停的第一层无人机的距离为： Ot为第二层无人机在第t个时隙位置Ot＝[xt，yt，zt]T0≤t≤M，h0为无人机的恒定高度，[xj，yj]T为无人机在第j块区域的位置，oj为第j台第一层无人机静止悬停的位置，oj＝[xj，yj，h0]T，飞行一段时间后的位置OM需回到最初的位置O0充电，包括：OM＝O0计算所述第二层无人机的飞行速度和加速度，具体为：第二层无人机在时隙t的飞行速度vt和加速度at： 其中，δt为固定时间步长，L为单位时间；第二层无人机的飞行速度和加速度满足约束条件：飞行速度上限：vt≤vmax加速度上限：at≤atmax；S4：根据边缘节点共享的道路信息优化第二层无人机的任务补充量，最小化第二层无人机飞行总能耗，包括：第二层无人机接收到来自第一层无人机的补充任务后，通过完成补充任务所需要的计算能力和执行补充任务期间第二层无人机位置的变换，计算各卸载数据的任务相似度，并将任务相似度相近的任务归为同一类任务。

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