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申请/专利权人：海南大学

摘要：本发明提供了一种集产生磁场，输送物料，准确定位以及视觉成像一体机，属于机电一体化的技术领域，包括物料进给机械手、线圈系统、视觉成像系统、三轴移动平台系统。线圈系统负责产生匀强磁场，物料进给机械手负责完成物料的进给，三轴移动平台系统负责完成物料的准确定位，视觉成像系统负责完成磁场内的画面捕捉，各系统之间协调配置，大大提高了可控磁力控制装置一体机的智能化水平。

主权项：1.一种可控磁力控制装置一体机由：底板（1）、物料进给机械手（2）、线圈系统（3）、视觉成像系统（4）、三轴移动平台系统（5）组成，其特征在于：所述物料进给机械手包括底座（21）、伺服电机A（22）、伺服电机B（29）、伺服电机C（28）、伺服电机D（25）、伺服电机E（26）、支撑臂部件（23）、抓手（27）；抓手（27）包括转动轴（2701）、直线滑轨（2702）、左抓齿（2703）、右抓齿（2704）；所述线圈系统包括第一层线圈（38）、第二层线圈（35）、第三层线圈（36）、线圈系统的支撑杆（37）、垫片（32）、凹槽底座（31）和连接杆（33）；所述视觉成像系统包括视觉成像系统的支撑架（41）、一号电动直线导轨A（42）、二号电动直线导轨B（43）、三号电动直线导轨C（44）和螺栓（45）；所述视觉成像系统的一号电动直线导轨A（42）包括伺服电机S（4206）、丝杠B（4202）、视觉成像系统的联轴器N（4205）、工业摄像头（4203）、移动滑块（4204）；所述三轴移动平台系统（5）包括X轴方向直线导轨（52）、Y轴方向直线导轨（54）、Z轴直线导轨（60），伺服电机F（51）、伺服电机G（53）、伺服电机H（61）、丝杠A（59）、滑块A（55）、滑块B（57）、滑块C（62）、三轴移动平台系统的支撑架（56）、载物平台（58）；所述物料进给机械手的底座（21）固定在底板（1）上，伺服电机A（22）固定在支撑臂部件（23）上，伺服电机D（25）通过抓手（27）的转动轴（2701）控制整个抓手（27）的旋转，伺服电机E（26）通过物料进给机械手的联轴器M（24）连接丝杆传动轴，左抓齿（2703）和右抓齿（2704）安装在从动齿轮上，从动齿轮连接在直线滑轨（2702）上，与丝杆传动轴相互啮合，将伺服电机E（26）的旋转运动利用齿轮传动转换为直线运动控制；所述线圈系统（3）是由固定在底板（1）上的三对六组缠绕着铜线的线圈组成的，且同层次的线圈规格相同；第一层线圈（38）、第二层线圈（35）和第三层线圈（36）通过连接杆（33）相互支撑，线圈系统（3）通过支撑杆（37）、垫片（32）和凹槽底座（31）固定在底板（1），且通电后能产生均匀的磁场；所述视觉成像系统（4）负责不同的平面画面捕捉，工业摄像头（4203）安装在电动直线导轨A（42）的移动滑块（4204）上，移动滑块（4204）内部有齿轮，联轴器N（4205）将伺服电机S（4206）和丝杠B（4202）连接在一起，通过齿轮传动将伺服电机S（4206）的旋转运动通过齿轮传动转换为直线运动；所述三轴移动平台系统（5）安装在磁场的内部空间中，X轴方向直线导轨（52）连接在Y轴方向直线导轨（54）的滑块A（55）上，Y轴方向直线导轨（54）通过三轴移动平台系统的支撑架（56）与Z轴直线导轨（60）连接，载物平台（58）使用螺栓连接在Y轴方向直线导轨的滑块B（57）上，其内的伺服电机F（51）、伺服电机G（53）、伺服电机H（61）通过联轴器和丝杠A（59）连接在一起，载物平台（58）安装在三轴移动平台系统（5）的正上方，可以随着Y轴方向直线导轨（54）的滑块B（57）移动进行空间内的三维移动；所述的可控磁力控制装置一体机，磁场内部设计了三轴移动平台；所述的可控磁力控制装置一体机，工业摄像头的位置可以控制。

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