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申请/专利权人：广西大学

摘要：本发明公开了一种蛇型运动机构，包括多个关节，多个所述关节之间串联活动连接，相邻的所述关节之间通过光致伸缩部件驱动连接，所述光致伸缩部件配置有激光传输发射部件。所述光致伸缩部件由光致伸缩材料制成；所述光致伸缩部件的形状呈圆柱体。相邻的所述关节之间设置有阻尼驱动弹簧；所述阻尼驱动弹簧的形状呈螺旋形；所述阻尼驱动弹簧套置在所述光致伸缩部件上。该蛇型运动机构采用了全新的驱动方式，从根本上取消了钢丝驱动的方式，彻底消除了钢丝需要电机带动，造价昂贵，钢丝易拉断，钢丝驱动控制蛇型运动机构不稳定，钢丝的干涉和耦合复杂等缺陷，为医疗机器人中蛇型运动机构的驱动方式开创了全新的发展方向。

主权项：1.一种蛇型运动机构，包括多个关节1，多个所述关节1之间串联活动连接，其特征在于：相邻的所述关节1之间通过光致伸缩部件2驱动连接，所述光致伸缩部件2配置有激光传输发射部件3；所述关节1包括中关节1-1、前关节1-2、后关节1-3；所述中关节1-1包括中关节主体1-1-1；所述中关节主体1-1-1的形状呈圆柱体；所述中关节主体1-1-1有两个中关节端面1-1-7；两个所述中关节端面1-1-7是水平面；所述中关节主体1-1-1的一个中关节端面1-1-7上位于同一直径的两个端部分别设置有中固定孔1-1-2；所述中关节主体1-1-1的一个中关节端面1-1-7位于另一个直径位置沿着所述中关节主体1-1-1的轴线方向向外沿伸形成中关节第一转动部1-1-3；所述中关节主体1-1-1的另一个中关节端面1-1-7上位于同一直径的两个端部分别设置有中固定孔1-1-2；所述中关节主体1-1-1的另一个中关节端面1-1-7位于另一个直径位置沿着所述中关节主体1-1-1的轴线方向向外沿伸形成中关节第二转动部1-1-4；所述前关节1-2包括前关节主体1-2-1；所述前关节主体1-2-1的形状呈圆柱体；所述前关节主体1-2-1有两个前关节端面1-2-6；两个所述前关节端面1-2-6是水平面；所述前关节主体1-2-1的后一个前关节端面1-2-6上位于同一直径的两个端部分别设置有前固定孔1-2-2；所述前关节主体1-2-1的后一个前关节端面1-2-6位于另一个直径位置沿着所述前关节主体1-2-1的轴线方向向外沿伸形成前关节转动部1-2-3；所述后关节1-3包括后关节主体1-3-1；所述后关节主体1-3-1的形状呈圆柱体；所述后关节主体1-3-1有两个后关节端面1-3-6；两个所述后关节端面1-3-6是水平面；所述后关节主体1-3-1的前一个后关节端面1-3-6上位于同一直径的两个端部分别设置有后固定孔1-3-2；所述后关节主体1-3-1的前一个后关节端面1-3-6位于另一个直径位置沿着所述后关节主体1-3-1的轴线方向向外沿伸形成后关节转动部1-3-3。

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