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申请/专利权人：常州龙源智能机器人科技有限公司
摘要：本发明提供了一种穿刺入针点的定位方法，包括以下步骤：确定穿刺部位，并在穿刺部位设置穿刺标记点；获取穿刺标记点的三维点云数据；根据穿刺标记点的三维点云数据得到穿刺标记点表面的采样数据；根据采样数据得到穿刺标记点中成对三维点云数据的点对描述符；根据穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建点对描述模型并计算穿刺标记点的模型描述；获取穿刺部位表面的场景点采样数据；根据场景点采样数据和穿刺标记点的模型描述确定穿刺标记点的位置。本发明能够提高穿刺标记点的位姿精度，从而实现对穿刺入针点的精确定位。
主权项：1.一种穿刺入针点的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：确定穿刺部位，并在所述穿刺部位设置穿刺标记点；获取所述穿刺标记点的三维点云数据；根据所述穿刺标记点的三维点云数据得到所述穿刺标记点表面的采样数据；根据所述采样数据得到所述穿刺标记点中成对三维点云数据的点对描述符；根据所述穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建点对描述模型并计算所述穿刺标记点的模型描述；获取所述穿刺部位表面的场景点采样数据；根据所述场景点采样数据和所述穿刺标记点的模型描述确定所述穿刺标记点的位置，获取所述穿刺标记点的三维点云数据，具体包括：对所述穿刺部位进行位置固定；采用三维数据采样装置对固定后的所述穿刺部位进行拍摄以获取所述穿刺标记点的三维点云数据，根据所述穿刺标记点的三维点云数据得到所述穿刺标记点表面的采样数据，具体包括：在所述穿刺标记点的三维点云数据进行随机采样以选取采样点；根据所述采样点得到所述穿刺标记点表面的采样数据，根据所述穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建点对描述模型并计算所述穿刺标记点的模型描述，具体包括：根据所述穿刺标记点的三维点云数据和点对描述符构建匹配数据库；根据所述匹配数据库构建所述点对描述模型以计算所述穿刺标记点的模型描述。
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百度查询： 常州龙源智能机器人科技有限公司 穿刺入针点的定位方法
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