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申请/专利权人：力之医疗科技(广州)有限公司

摘要：本发明公开了一种用于上肢辅助康复的肩部外骨骼。所述机构包括肩关节模块和随动系统模块，所述肩关节模块包括第一肩关节机构、第二肩关节机构、第三肩关节机构、力传感器机构和臂套机构，所述随动系统模块包括XY方向系统模块和Z方向系统模块，考虑到人体肩关节运动并非单一球体运动，具有灵活的运动特性，与肩关节相连接的随动系统模块可以更好的与肩关节活动相匹配，进一步通过驱控一体电机最大范围的实现人体的肩关节部位的活动，从而实现肩关节有效康复训练，提高训练过程中的安全性和稳定性。

主权项：1.一种用于上肢辅助康复的肩部外骨骼，其特征在于，包括随动系统模块和设置在随动系统模块上的肩关节模块；所述随动系统模块包括Z方向系统模块和XY方向系统模块，XY方向系统模块与Z方向系统模块连接以在Z方向系统模块的驱动下在Z方向上往复运动，实现肩部外骨骼在Z方向的运动；所述肩关节模块设置在XY方向系统模块上以实现肩部外骨骼X、Y方向的运动，其中，所述肩关节模块包括第一肩关节机构（6）、第二肩关节机构（1）、第三肩关节机构、拉力传感器机构和臂套机构；第一肩关节机构（6）与XY方向系统模块连接，所述第一肩关节机构（6）包括后固定分离式前侧部分（8）、推力球轴承（9）、第一肩关节电机外环固定件（10）、深沟球薄壁轴承内侧盖（11）、两个深沟球薄壁轴承（12）、第一肩关节扭矩传感器连接件（13）、第一肩关节扭矩传感器（14）、内部传动轴（15）和第一肩关节电机（16），所述第一肩关节电机外环固定件（10）与XY方向系统模块固连；后固定分离式前侧部分（8）与第一肩关节电机外环固定件（10）相连，深沟球薄壁轴承（12）、推力球轴承（9）与内部传动轴（15）和后固定分离式前侧部分（8）配合固定；第一肩关节电机（16）与第一肩关节电机外环固定件（10）固连，内部传动轴（15）与第一肩关节电机（16）传动连接；第一肩关节扭矩传感器连接件（13）与第一肩关节电机（6）固连，第一肩关节扭矩传感器（14）与第一肩关节扭矩传感器连接件（13）固连；深沟球薄壁轴承内侧盖（11）与第一肩关节扭矩传感器（14）和内部传动轴（15）固连，并与后固定分离式前侧部分（8）起到限制深沟球薄壁轴承（12）轴向运动的作用；所述第二肩关节机构（1）与第一肩关节机构的内部传动轴（15）连接；所述第三肩关节机构与第二肩关节机构（1）连接，保证自由度的实现；所述拉力传感器机构安装在第三肩关节机构上，用于控制信息反馈和拉力安全监视，所述拉力传感器机构（5）包括滑轨外壳连接件（45）、微型滑块（46）、微型滑轨（47）、微型导轨固定件（48）、第一拉力传感器固定件（49）、第二拉力传感器固定件（50）、拉力传感器（51）、微型滑块连接件（52）；所述第一拉力传感器固定件（49）、第二拉力传感器固定件（50）与微型滑块连接件（52）和第三肩关节结构的上臂承重件（38）固连，微型滑块连接件（52）与拉力传感器（51）和微型滑块（46）固连，微型导轨固定件（48）与拉力传感器（51）和滑轨外壳连接件（45）固连；微型滑轨（47）通过螺钉与滑轨外壳连接件（45）固连，微型滑块（46）坐落于微型滑轨（47）上；所述拉力传感器（51）用于在患者康复训练过程中收集拉、压力的信息；所述臂套机构（4）包括上臂手部连接件（53）和设置在上臂手部连接件（53）上的上臂绑带（54），上臂手部连接件（53）与所述拉力传感器机构（5）连接；其中，所述第二肩关节机构（1）包括连接件中心（23）、第二肩关节向上连接件（26）、第二肩关节电机（30）、第二肩关节外圈承重（19）、第二肩关节向下连接件（17），第二肩关节外圈承重（19）和第二肩关节向上连接件（26）分别位于设置在连接件中心（23）的两侧，第二肩关节电机（30）位于第二肩关节外圈承重（19）上且第二肩关节外圈承重（19）与第二肩关节向下连接件（17）连接，第二肩关节向上连接件（26）与第一肩关节机构的内部传动轴（15）连接；所述第三肩关节机构（2）包括第一支撑板（33）、第二支撑板（34）、第三肩关节向上连接件（36）、第三肩关节外圈承重件（37）、两个第三肩关节上臂承重件（38）、第三肩关节电机（39）、第三肩关节电机连接件（40）、第三肩关节扭矩传感器连接件（41）、第三肩关节扭矩传感器（42）、深沟球薄壁轴承（43）和第三肩关节承重圈（44）；所述第三肩关节电机（39）第三肩关节电机连接件（40）固连，第三肩关节电机连接件（40）与第三肩关节外圈承重件（37）固连；第三肩关节扭矩传感器连接件（41）与第三肩关节电（39）固连，第三肩关节扭矩传感器（42）与第三肩关节扭矩传感器连接件（41）固连；第三肩关节扭矩传感器（42）在第三肩关节承重圈（44）内部并配合固定，第三肩关节承重圈（44）与第三肩关节向上连接件（36）固连，深沟球薄壁轴承（43）与第三肩关节承重圈（44）和第三肩关节外圈承重件（37）配合固定；第一支撑板（33）、第二支撑板（34）与第三肩关节向上连接件（36）和第二肩关节机构（1）连接；两个第三肩关节上臂承重件（38）与第三肩关节外圈承重件（37）和拉力传感器机构（5）固连。

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