买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：深圳先进技术研究院

摘要：本申请涉及一种视频图像地理拼接方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：获取多无人机采集的现实场景的实时直播图像以及多无人机的GNSS信息；使用视觉SLAM算法对实时直播图像进行输入帧跟踪，并结合视觉轨迹和GNSS信息对跟踪成功的输入帧进行位姿估计，生成具有地理参考的相机姿态；利用相机姿态和表面重建算法对输入帧进行稠密化处理，生成现实场景的深度图，并将深度图投影到密集三维点云中，构建现实场景的三维表面模型；利用相机姿态和三维表面模型对输入帧进行正射校正，将正射校正后的输入帧整合到全局拼接地图中，生成现实场景的全局图像。本申请实施例可以快速获取现实场景中的实时画面，为现实场景的快速紧急响应提供了有力支持。

主权项：1.一种视频图像地理拼接方法，其特征在于，包括：获取多无人机采集的现实场景的实时直播图像以及多无人机的GNSS信息；使用视觉SLAM算法对所述实时直播图像进行输入帧跟踪，并结合视觉轨迹和GNSS信息对跟踪成功的输入帧进行位姿估计，生成具有地理参考的相机姿态；利用所述相机姿态和表面重建算法对所述跟踪成功的输入帧进行稠密化处理，重构所述输入帧的密集三维点云，生成现实场景的深度图，并通过数字表面模型将所述深度图投影到密集三维点云中，构建现实场景的三维表面模型；利用所述相机姿态和三维表面模型对所述输入帧进行正射校正，并将正射校正后的输入帧整合到全局拼接地图中，生成现实场景的全局图像；所述使用视觉SLAM算法对所述实时直播图像进行输入帧跟踪，并结合视觉轨迹和GNSS信息对跟踪成功的输入帧进行位姿估计，生成具有地理参考的相机姿态，具体为：创建一个视觉SLAM接口，通过所述视觉SLAM接口传入实时直播图像，并对传入的实时直播图像进行输入帧跟踪，如果跟踪失败，则将状态切换为丢失，且不设置视觉姿态；将跟踪成功的输入帧分为帧插入和关键帧插入，确定当前输入帧是否包含重要的新信息，并将跟踪成功的输入帧送至地理参考器，所述地理参考器结合视觉轨迹和GNSS信息识别并确定从本地视觉坐标系到全局地理坐标系的转换关系，通过视觉SLAM算法计算所述输入帧的相机姿态矩阵M，并构建稀疏点云，其中M为从相机坐标系转换到世界坐标系的一个4x4的转换矩阵： 其中，是3x3旋转矩阵R的分量，是全局相机位置的UTM坐标，是相机的相对高度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳先进技术研究院 视频图像地理拼接方法、装置、计算机设备及存储介质