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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种后轮转向控制方法、车辆及计算机可读存储介质，应用于具有后轮转向功能的车辆，属于机动车领域，后轮转向控制方法包括实时获取前轮转角速度，根据前轮转角速度确定响应转角速度；监测转速降级条件是否触发；当转速降级条件触发，将响应转角速度降低得到降级速度，将后轮转角速度设定为降级速度；当转速降级条件不触发，将后轮转角速度设定为响应转角速度；控制后轮转向电机以后轮转角速度驱动后轮进行转向。通过应用上述的后轮转向控制方法，以前轮转角速度为依据得出后轮转角速度，实现前轮转角速度越大、后轮转角速度越大的目的，以使车辆转向足够灵敏；同时，转速降级条件触发时降低后轮转角速度，维持车辆的稳定性。
主权项：1.一种后轮转向控制方法，应用于具有后轮转向功能的车辆，其特征在于：所述控制方法包括：实时获取前轮转角速度，根据所述前轮转角速度确定响应转角速度；监测转速降级条件是否触发；当所述转速降级条件触发，将所述响应转角速度降低得到降级速度，将后轮转角速度设定为所述降级速度；当所述转速降级条件不触发，将后轮转角速度设定为所述响应转角速度；控制后轮转向电机以所述后轮转角速度驱动后轮进行转向；所述监测转速降级条件是否触发，包括：实时获取若干种降级信号，所述降级信号的种类包括目标车辆的横摆角速度、横摆角速度增益、侧向加速度、侧向加速度增益、质心侧倾角、质心侧倾角增益，每种所述降级信号均具有其对应的降级阈值、归零阈值、反向阈值；当所获取的若干种所述降级信号中有至少一种大于其对应的降级阈值，判断为所述转速降级条件触发；所述将所述响应转角速度降低得到降级速度，包括：获取各种所述降级信号对应的降级阈值、归零阈值、反向阈值对应的第一候选取值和第二候选取值；实时获取驾驶员对方向盘施加的转矩的增益值；当所述增益值不大于预设增益阈值，将各种所述降级信号对应的降级阈值、归零阈值和反向阈值分别设定为其对应的第一候选取值；当所述增益值大于预设增益阈值，将各种所述降级信号对应的降级阈值、归零阈值和反向阈值分别设定为其对应的第二候选取值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种后轮转向控制方法、车辆及计算机可读存储介质
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