买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：成都中轨轨道设备有限公司

摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及高精度双目视觉测距方法。所述方法包括：步骤1：使用双目视觉图像获取设备获取目标的左视图像和右视图像；步骤2：分别构建增强右视图像和增强左视图像对应的多尺度金字塔，得到对应的多尺度金字塔图像；步骤3：基于左图像特征图和右图像特征图，在最低分辨率层进行初步视差估计，得到视差图；步骤4：对视差图依次进行结构光补偿、滤光片补偿、温度补偿和振动补偿，得到补偿后视差图；步骤5：基于补偿后视差图，计算双目视觉图像获取设备到目标的距离提出了一种高精度、鲁棒的双目视觉测距方法，显著提升了系统在复杂环境下的测距能力和适应性。

主权项：1.高精度双目视觉测距方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：使用双目视觉图像获取设备获取目标的左视图像和右视图像；分别对左视图像和右视图像进行图像增强，得到增强右视图像和增强左视图像；步骤2：分别构建增强右视图像和增强左视图像对应的多尺度金字塔，得到对应的多尺度金字塔图像；基于多尺度金字塔图像，使用多层卷积网络提取特征，得到左图像特征图和右图像特征图；步骤3：基于左图像特征图和右图像特征图，在最低分辨率层进行初步视差估计，得到视差图；步骤4：对视差图依次进行结构光补偿、滤光片补偿、温度补偿和振动补偿，得到补偿后视差图；步骤5：基于补偿后视差图，计算双目视觉图像获取设备到目标的距离；增强左视图像对应的多尺度金字塔图像使用如下公式计算得到： ；其中，为增强左视图像对应的第层的多尺度金字塔图像；为增强左视图像对应的第层在第个方向的幅度金字塔图像，为增强左视图像对应的第层在第个方向的幅度金字塔图像；为增强左视图像对应的第层在第个方向的相位金字塔图像，表示对其每个像素做余弦运算；为增强左视图像对应的第层在第个方向的相位金字塔图像，表示对其每个像素做正弦运算；表示将图像视为一个矩阵，然后计算其行列式值；增强右视图像对应的多尺度金字塔图像使用如下公式计算得到： ；其中，为增强右视图像对应的第层的多尺度金字塔图像；为增强右视图像对应的第层在第个方向的幅度金字塔图像，为增强右视图像对应的第层在第个方向的幅度金字塔图像；为增强右视图像对应的第层在第个方向的相位金字塔图像，表示对其每个像素做余弦运算；为增强右视图像对应的第层在第个方向的相位金字塔图像，表示对其每个像素做正弦运算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都中轨轨道设备有限公司 高精度双目视觉测距方法