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申请/专利权人：北京云迹科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种轮式越障机器人底盘，包括底盘主体；主动轮，其可旋转支撑在底盘主体上；安装架，其一端可拆卸连接底盘主体；越障轮，其可旋转支撑在安装架的另一端；越障组件，其设置在安装架与越障轮之间，能够使越障轮沿所述安装架滑动，以攀越障碍物；激光雷达导航模块，其连接底盘主体，用于障碍物识别和规划路径。本发明通过在越障轮和底盘主体之间设置越障组件，使越障轮能够上下滑动，攀越障碍物，结构简单，同时本发明还提供了机器人底盘识别障碍物和规划路径的方法，通过实时更新环境地图，优化路径，提高机器人底盘的行进效率。
主权项：1.一种轮式越障机器人底盘，其特征在于，包括：底盘主体；主动轮，其可旋转支撑在所述底盘主体上；安装架，其一端可拆卸连接所述底盘主体；越障轮，其可旋转支撑在所述安装架的另一端；越障组件，其设置在所述安装架与所述越障轮之间，能够使所述越障轮沿所述安装架滑动，以攀越障碍物；激光雷达导航模块，其连接所述底盘主体，用于障碍物识别和规划路径；所述障碍物识别和规划路径包括：采集一帧激光雷达数据；将所述激光雷达数据分割为多个相等的方形区块，并筛选出感兴趣区块；所述筛选出感兴趣区块包括：分别计算每个所述方形区块的占比值；将所述占比值大于占比阈值的方形区块作为感兴趣区块；其中，所述占比值和占比阈值通过计算得到 其中，ρ表示占比值，Α表示方形区块中像素点数量，m表示方形区块的长度，n表示方形区块的高度，ρdes表示占比阈值，k表示激光雷达角度分辨率，Δω表示测量误差，N表示阈值参数，λ表示激光雷达离地高度，H表示阈值因子。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京云迹科技股份有限公司 一种轮式越障机器人底盘
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