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申请/专利权人：西安奕斯伟材料科技股份有限公司;西安奕斯伟硅片技术有限公司

摘要：本公开实施例提供一种机械手及机械手夹取状态检测方法，机械手包括：机械手本体，包括承托部及基部，承托部在远离基部的一端设第一支撑部，基部设第二支撑部，第一支撑部与第二支撑部间隔开设置且两者可相向或相背运动以夹取或释放两者之间的被夹取物；驱动组件，设置在基部上且连接至第二支撑部；用于检测所述第二支撑部的位置并产生相应感应信号的位置传感器；用于根据感应信号识别机械手是否处于夹取状态的处理器，其与位置传感器电连接。本公开提供的机械手及机械手夹取状态检测方法可精确检测机械手的夹取状态。

主权项：1.一种机械手，其特征在于，包括：机械手本体，其包括用于承托被夹取物的承托部、及连接至所述承托部一端的基部，所述承托部在远离所述基部的一端设有第一支撑部，所述基部设有第二支撑部，所述第一支撑部与所述第二支撑部间隔开设置，且所述第二支撑部相对所述第一支撑部能够相向或相背运动，以夹取或释放位于所述第一支撑部与所述第二支撑部之间的被夹取物；用于驱动所述第二支撑部相对所述第一支撑部运动的驱动组件，所述驱动组件设置在所述基部上，且连接至所述第二支撑部；用于检测所述第二支撑部的位置并产生相应感应信号的位置传感器；及用于根据所述感应信号识别所述机械手是否处于夹取状态的处理器，所述处理器与所述位置传感器电连接；所述第一支撑部在与被夹取物接触的接触面上设有第一压力传感器，所述第二支撑部在与被夹取物接触的接触面上设有第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器用于检测所述被夹取物在对应的不同位置受到的来自所述第一支撑部和所述第二支撑部的夹持力；所述处理器具体还用于根据所述第一压力传感器和所述第二压力传感器反馈的夹持力、及所述位置传感器反馈的感应信号，判断所述被夹取物是否被夹取、夹取状态是否异常且夹取状态异常时的异常位置点；其中，所述第一支撑部的数量有至少两个，至少两个所述第一支撑部和所述第二支撑部沿所述被夹取物的周向分布在不同位置点；所述处理器具体包括：存储器，用于存储表征所述机械手处于夹取状态时所述位置传感器的感应信号阈值、表征所述被夹取物被正常夹取时所述第一支撑部上的所述第一压力传感器的第一压力阈值、表征所述被夹取物被正常夹取时所述第二支撑部上的所述第二压力传感器的第二压力阈值；第一识别器，用于当所述位置传感器反馈的感应信号在所述感应信号阈值内，所述第一压力传感器反馈的压力值在所述第一压力阈值内且所述第二压力传感器反馈的压力值在所述第二压力阈值内时，识别当前所述被夹取物被正常夹取；第二识别器，用于当所述位置传感器反馈的感应信号超出所述感应信号阈值，所述第一压力传感器反馈的压力值低于所述第一压力阈值且所述第二压力传感器反馈的压力值低于所述第二压力阈值时，识别当前所述被夹取物未被夹取；第三识别器，用于当所述位置传感器反馈的感应信号在所述感应信号阈值，至少一个所述第一压力传感器反馈的压力值低于所述第一压力阈值，且所述第二压力传感器反馈的压力值在所述第二压力阈值时，识别当前所述被夹取物夹取异常且异常位置点位于压力值超出所述第一压力阈值的所述第一支撑部；第四识别器，用于当所述位置传感器反馈的感应信号在所述感应信号阈值，所述第一压力传感器反馈的压力值在所述第一压力阈值内，且所述第二压力传感器反馈的压力值低于所述第二压力阈值时，识别当前所述被夹取物夹取异常且异常位置点位于所述第二支撑部。

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