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申请/专利权人：广州建筑股份有限公司;上海天演建筑物移位工程股份有限公司;广州建筑湾区智造科技有限公司;广州五羊建设机械有限公司

摘要：本发明公开了一种智能化移位辅助装置，涉及建筑移位设备技术领域，该装置包括顶升器、顶部连接板、滑移座、平移单元和转向单元组成的行走执行部，以及态势感知部和联控单元；平移单元与滑移座连接，用于推动滑移座及其上的顶升器和建筑物平移，通过多个行走执行部交替顶升和平移，实现待移位建筑物的移动；转向单元通过转向电机驱动转动齿轮带动顶升器转动，改变行走执行部的行走方向；联控单元控制多个顶升位移机构的行走执行部，根据态势感知部反馈的信息，自适应制行走执行部的抬升和移动，实现建筑物从起始点到目标终点的自动移动；提供一种高效、稳定、灵活和安全的自动化抬升移动技术，解决大型建筑搬运时稳定性和控制精度不高的问题。

主权项：1.一种智能化移位辅助装置，其特征在于，包括顶升器、顶部连接板、滑移座、平移单元和转向单元组成的行走执行部、态势感知部和联控单元；所述顶部连接板与所述顶升器的活塞杆以球铰结构连接，所述滑移座与所述顶升器的缸体底部连接固定；所述顶部连接板用于与待移位建筑物切断处设置的托换梁结构连接；所述平移单元与所述滑移座连接，用于推动所述滑移座及其上的所述顶升器与建筑物平移，并与站立基面接触；所述转向单元包括从动轮、随动套环、转动齿轮、转向电机和随动导杆；所述从动轮套接固定于所述顶升器的缸体外，所述随动套环转动套接于所述顶升器的缸体外；所述转动齿轮与所述从动轮啮合连接，所述转动齿轮与所述转向电机的转轴连接，所述转向电机的外壳与随动套环的悬臂连接固定；所述随动导杆的一端套接在所述转向电机的外壳外并与所述随动套环的悬臂连接，另一端与所述顶部连接板以球铰结构连接；所述转向单元用于驱动所述顶升器转动，带动所述平移单元转动，以变换所述行走执行部的行走方向；所述态势感知部安装在所述行走执行部上，用于收集所述顶升器的站立状态，和所述行走执行部的移动状态；所述态势感知部与所述行走执行部组成单体的顶升位移机构，所述联控单元电性连接多个所述顶升位移机构，根据所述态势感知部反馈的信息自动控制所述行走执行部的抬升、移动和调整自身支撑姿态，自适应控制多个所述顶升位移机构交替顶升和位移，将待移位建筑物稳定的自动从移动起始点移动至目标终点；所述平移单元包括底座、顶推器和悬挂轮；所述底座布置于所述滑移座下，所述底座与所述滑移座滑动连接；所述顶推器的两端分别与所述滑移座和所述底座连接，所述顶推器的伸缩动作用于推动所述顶升器与所述底座相对平移；多个所述悬挂轮安装于所述底座的周侧，可伸缩的所述悬挂轮用于所述行走执行部安装时的调平和移位时的伸缩辅助；当所述行走执行部支承上部的待移位建筑物时，所述悬挂轮高出所述底座的底面；当所述顶升器处于缩缸状态，此时所述行走执行部悬挂在待移位建筑物上，所述悬挂轮向下弹出轮底超出所述底座的底面，支撑在站立基面上，便于所述顶推器的回缩复位动作；所述底座的相对两侧上安装有限位钩块，所述限位钩块截面形状为L字型；所述限位钩块的竖向侧与所述底座连接固定，所述限位钩块的横向侧覆盖于所述滑移座的上方，且所述限位钩块的横向侧与所述滑移座之间留有间隙；所述限位钩块用于限制所述滑移座与所述底座的分离间隙；所述底座上还连接有限位条，两所述限位条分别布置于所述滑移座的相对两侧，所述限位条与所述滑移座的侧边之间留有间隙；所述限位条用于限制所述滑移座在所述底座上的平面位移；所述底座上安装有导向滑轨，两所述导向滑轨分别布置于所述滑移座的相对两侧；所述导向滑轨上滑动连接有导向滑块，所述导向滑块与所述滑移座连接固定；所述导向滑轨的长度方向的两侧面上设置有外伸的限位块；所述导向滑块内的两侧壁上设置有竖向滑槽，所述竖向滑槽容纳所述限位块；所述导向滑轨和所述导向滑块的配合用于限制所述滑移座的竖向和水平方向的位移；所述顶推器的两端均设置有鱼眼连接头，通过所述鱼眼连接头分别与所述滑移座和所述底座转动连接，且两所述鱼眼连接头的摆动方向分别为横向摆动和竖向摆动。

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