买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广东赛威赢环境技术工程有限公司

摘要：本发明属于清淤管理技术领域，具体是用于清淤机器人的清淤路径规划系统及方法，其中，该系统包括处理器、清淤区域获取模块、路径规划筛选模块、清淤监测调控模块、清淤执行分析模块和管控终端；本发明通过路径规划筛选模块将所有清淤路径进行分析以确定目标路径，使清淤机器人按照目标路径进行清淤区域的清淤操作，实现清淤路径的自动筛选规划，保证清淤过程的顺利高效进行，且能够准确判断清淤机器人的路径偏离并实现路径纠正，以及能够将清淤机器人的路径执行表现进行分析并提醒管理人员及时加强对清淤机器人后续的路径执行监管，智能化和自动化水平高。

主权项：1.用于清淤机器人的清淤路径规划系统，其特征在于，包括处理器、清淤区域获取模块、路径规划筛选模块、清淤监测调控模块、清淤执行分析模块和管控终端；清淤区域获取模块用于获取到所需进行清淤的区域，并采集到清淤过程覆盖整个清淤区域的若干条清淤路径，将清淤区域的所有清淤路径经处理器发送至路径规划筛选模块；路径规划筛选模块用于接收到清淤区域的所有清淤路径，将对应清淤路径标记为分析路径i，且i为大于1的自然数；通过将所有清淤路径进行分析以确定目标路径，将目标路径经服务器发送至管控终端；管控终端接收到目标路径后，管理人员通过管控终端使清淤机器人按照目标路径进行清淤区域的清淤操作；清淤监测调控模块将清淤机器人的清淤过程进行监测，判断清淤机器人是否出现路径偏离情况，在判断清淤机器人出现路径偏离时对其进行自动调控以实现路径纠正；清淤执行分析模块将清淤机器人的路径执行表现进行分析，通过分析生成清淤执行异常信号或清淤执行正常信号，且将清淤执行异常信号或清淤执行正常信号经处理器发送至管控终端，管控终端接收到清淤执行异常信号时发出相应预警；路径规划筛选模块的具体分析过程如下：采集到目标路径i的路径长度并将其标记为清淤总距值，并在相应目标路径i设定若干个检测点，通过路径环境感知分析以确定运行非易点，且获取到相应可选路径中运行非易点的数量并将其标记为运行非易值；通过将清淤总距值和运行非易值进行数值计算得到清淤路径初检值，将所有清淤路径的清淤路径初检值进行均值计算得到清淤路径判断值；将清淤路径初检值与清淤路径判断值进行数值比较，若清淤路径初检值未超过清淤路径判断值，则将目标路径i标记为可选路径；若清淤路径初检值超过清淤路径判断值，则将目标路径i标记为非可选路径并将其剔除；通过对所有可选路径进行路径精准判断分析以确定目标路径；路径环境感知分析的具体分析过程如下：采集到对应可选路径中相应检测点的水体流速数据，且采集到相应检测点的淤泥厚度，以及将相应检测点水下泥土层的所处高度与其水面的距离标记为承载距测值；通过将相应检测点的水体流速数据、淤泥厚度和承载距测值进行数值计算得到位析值，将位析值与预设位析阈值进行数值比较，若位析值超过预设位析阈值，则将相应检测点标记为运行非易点；路径精准判断分析的具体分析过程如下：获取到所有可选路径，采集到相应检测点水下泥土层的所处高度并将其标记为承载下探值，将相邻两组检测点的承载下探值进行差值计算得到承载起伏值，将承载起伏值与预设承载起伏阈值进行数值比较，以及将超过预设承载起伏阈值的承载起伏值的数量标记为高起伏检测值；以及将所有检测点的位析值进行均值计算得到路径位况值，通过将清淤路径初检值、路径位况值和高起伏检测值进行数值计算得到清淤路径综评值，按照清淤路径综评值的数值由大到小的顺序对所有可选路径进行排序，并将位于最后一位的可选路径标记为目标路径；清淤执行分析模块的具体分析过程包括：在判断清淤机器人出现路径偏离并对其进行自动调控以实现路径纠正后，通过分析以判断相应路径偏离纠正过程是否为清淤异检过程，若单位时间内存在清淤异检过程，则生成清淤执行异常信号；通过分析以判断相应路径偏离纠正过程是否为清淤异检过程的具体分析过程如下：采集到相应路径偏离纠正过程中清淤机器人的路径偏离时长，且将相应路径偏离纠正过程中清淤机器人的实际路径与相应目标路径所围成的面积标记为路径偏离面检值；通过将路径偏离时长和路径偏离面检值进行数值计算得到清淤执检值，将清淤执检值与预设清淤执检阈值进行数值比较，若清淤执检值超过预设清淤执检阈值，则将相应路径偏离纠正过程标记为清淤异检过程；若单位时间内不存在清淤异检过程，则将单位时间内清淤机器人出现路径偏离的总次数并将其标记为清淤偏况值，且将单位时间内数值最大的清淤执检值标记为清淤异况值，以及将单位时间内的所有清淤执检值进行均值计算得到清淤执况值；通过将清淤偏况值、清淤异况值和清淤执况值进行数值计算得到清淤表况值，将清淤表况值与预设清淤表况阈值进行数值比较，若清淤表况值超过预设清淤表况阈值，则生成清淤执行异常信号；若清淤表况值未超过预设清淤表况阈值，则生成清淤执行正常信号；处理器通信连接清淤机器人运检模块，处理器将清淤执行正常信号发送至清淤机器人运检模块，清淤机器人运检模块在接收到清淤执行正常信号时通过清淤机器人运检分析以生成运检合格信号或运检异常信号，且将运检合格信号或运检异常信号经处理器发送至管控终端，管控终端接收到运检异常信号时发出相应预警；清淤机器人运检分析的具体分析过程如下：在单位时间内设定若干个监测时刻，采集到相应监测时刻清淤机器人的各项运行参数的实时参数数据，将所有运行参数的实时参数数据与对应预设参数数据要求进行逐一比较，若实时参数数据不符合相应预设参数数据要求，则将对应运行参数标记为异检参数，并将对应监测时刻标记为异检时刻；获取到单位时间内异检时刻的数量并将其标记为异检数况值，且将单位时间内相应运行参数被标记为异检参数的次数定义为异测值，将所有运行参数的异测值进行均值计算到异析值，且将数值最大的异测值标记为异幅值；通过将异检数况值、异析值和异幅值进行数值计算得到清淤机器人运检值，若清淤机器人运检值超过预设清淤机器人运检阈值，则生成运检异常信号；若清淤机器人运检值未超过预设清淤机器人运检阈值，则生成运检合格信号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东赛威赢环境技术工程有限公司 用于清淤机器人的清淤路径规划系统及方法