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申请/专利权人：四川大学

摘要：本实用新型公开了一种用于安保巡逻机器人的自适应悬挂装置，属于安保巡逻机器人技术领域，解决了现有安保巡逻机器人的悬挂不能满足在上坡路段和颠簸路段使用的问题。其包括连接方铝管，连接方铝管设置有右轮系方铝管和左轮系方铝管，两端均设置有两块轮系固定板；轮系固定板上安装有电机，电机的输出轴上设置有麦克纳姆轮；每个轮系固定板上均设置有减震组件，位于右轮系方铝管和左轮系方铝管上的两个减震组件之间通过两个传动组件相连；两个传动组件相向布置且通过悬挂连杆相连。本实用新型呈左右对称的将四个麦克纳姆轮分别安装在轮系固定板上，通过减震组件和传动组件的配合，实现机器人四轮联动的效果，提高机器人的抓地能力。

主权项：1.一种用于安保巡逻机器人的自适应悬挂装置，其特征在于：包括连接方铝管（1）；所述连接方铝管（1）的左右两侧分别设置有右轮系方铝管（2）和左轮系方铝管（3），所述右轮系方铝管（2）和左轮系方铝管（3）的两端均相对转动设置有两块轮系固定板（4）；每个所述轮系固定板（4）上均安装有电机（5），所述电机（5）的输出轴上设置有麦克纳姆轮（6）；每个所述轮系固定板（4）上均设置有减震组件（7），位于右轮系方铝管（2）和左轮系方铝管（3）上的两个所述减震组件（7）之间分别通过两个传动组件（8）相连；两个所述传动组件（8）相向布置且通过悬挂连杆（9）相连；所述连接方铝管（1）包括纵向方铝管（11）和设置于纵向方铝管（11）上方的横向方铝管（12）；所述横向方铝管（12）下表面的两端分别设置有右轮系方铝管（2）和左轮系方铝管（3）；所述传动组件（8）包括连接固定板（81），以及位于两块减震安装板（71）中部之间的连杆隔离柱（82），所述连接固定板（81）一端的两侧通过连接组件（83）与连杆隔离柱（82）相连；所述连接固定板（81）的另一端与悬挂连杆（9）相连；所述连接固定板（81）包括上连接板（811）和下连接板（812），所述上连接板（811）和下连接板（812）之间通过连接垫块（813）相连；所述悬挂连杆（9）的一端通过推力滚针安装在上连接板（811）和下连接板（812）之间；所述下连接板（812）下方设置有安装在横向方铝管（12）上的连接底板（84）；所述上连接板（811）和下连接板（812）之间设置有连接柱（85），所述连接柱（85）穿过下连接板（812）并通过轴承与连接底板（84）相连。

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百度查询： 四川大学 一种用于安保巡逻机器人的自适应悬挂装置