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申请/专利权人：聊城大学

摘要：本实用新型公开了基于激光雷达探测和可自动行进交通指挥机器人，由机械手臂、自动行进装置、底盘、激光雷达探测器、全方位摄像头监控装置组成。本实用新型安装有机械手臂装置，可以根据激光雷达和摄像头检测，做出相应的指挥手势，在日常情况下代替交警执勤，保障交警的生命安全；自主性进装置安装有转向盘可以自由转向，机器人安装有一个激光雷达探测器、全方位摄像头，该摄像头可以转动配合自动行进装置的转向盘获取路面各个方位的图像信息，该机器人通过物联网获取信号灯上摄像头的信息，基于三方信息对机器人机械手臂指挥和行进装置做出控制，进行交通指挥。

主权项：1.基于激光雷达探测和可自动行进交通指挥机器人，包括机械手臂（2）、自动行进装置（3）、底盘（4）、激光雷达探测器（6）、全方位摄像头监控装置（8），其特征在于：所述的机械手臂（2）安装在机器人侧面，左右各一个，结构一致；所述的机械手臂（2）设有伺服电机（21）、外部轴（22）、机械大臂（23）、第一驱动电机（24）、机械小臂（27）、曲折机构（29）、减速器（211）、转盘（212）、步进电机（213）；其中，机械大臂（23）一端通过转盘（212）连接在机器人上，机械大臂（23）通过外部轴（22）与伺服电机（21）连接，伺服电机（21）安装在转盘（212）上，转盘（212）接机器人内部的步进电机（213），伺服电机（21）转动带动机械大臂（23）上下摆动，步进电机（213）转动带动转盘（212）转动，转盘（212）带动伺服电机（21）及机械大臂（23）转动；机械大臂（23）另一端与机械小臂（27）的一端铰接，且机械大臂（23）、机械小臂（27）连接处设置有曲折机构（29）、第一驱动电机（24）、减速器（211），第一驱动电机（24）通过减速器（211）与曲折机构（29）连接驱动曲折机构（29）转动，曲折机构（29）带动机械小臂（27）转动，机械小臂（27）另一端上安装有固定爪夹（28），步进电机（213）、伺服电机（21）、第一驱动电机（24）、减速器（211）均与中央控制器电连接，中央控制器控制步进电机（213）、伺服电机（21）、第一驱动电机（24）、减速器（211）工作，使两个机械手臂（2）动作，完成指挥动作；所述的自动行进装置（3）设有驱动轮（39）、从动轮（317），驱动轮（39）受驱动行走带动从动轮（317），驱动轮（39）、从动轮（317）运动带动机器人行走；所述的激光雷达探测器（6）安装在机器人顶部；所述的全方位摄像头监控装置（8）设有固定盘（1）、全方位摄像头（5），全方位摄像头（5）外形为球形，安装在固定盘（1）上，固定盘（1）安装在激光雷达探测器（6）下方的机器人外壳上，全方位摄像头（5）转动对路面进行检测，将信息传递给第一处理器。

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