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申请/专利权人：聊城大学

摘要：本实用新型公开了一种具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，包括电动轮椅、柔性机械臂、机械臂驱动装置、末端夹持器与柔性机械臂控制模块；电动轮椅上安装设置柔性机械臂、机械臂驱动装置、末端夹持器、柔性机械臂控制模块；柔性机械臂包括固定圆盘、柔性骨架、驱动绳与固定拉绳；械臂驱动装置包设有带有步进电机的滚珠丝杠、连接座、模组支座、机架、绳索导向装置以及上支座；末端夹持器受驱动夹持物品；轮椅控制模块向轮椅驱动装置的控制器发指令，控制电动轮椅行进。其柔性机械臂体积小，重量轻，可以灵活弯曲，转动惯量小，避免刚性机械臂动作时频繁移动轮椅的问题，平动时移动过程中保持末端位姿不变，人机交互更加安全。

主权项：1.一种具有绳驱柔性轮椅机械臂的智能轮椅机器人，包括电动轮椅（1）、柔性机械臂（2）、机械臂驱动装置（3）、末端夹持器（5）与柔性机械臂控制模块（7），其特征在于：所述的电动轮椅（1）设有轮椅驱动装置（13）、轮椅控制模块（14）；电动轮椅（1）上安装设置柔性机械臂（2）、机械臂驱动装置（3）、末端夹持器（5）、柔性机械臂控制模块（7）；所述的柔性机械臂（2）设置在电动轮椅（1）的一侧，柔性机械臂（2）包括固定圆盘（21）、柔性骨架（22）、驱动绳（23）与固定拉绳（24）；固定圆盘（21）均匀分布并固定在柔性骨架（22）上；固定圆盘（21）上均匀布置有绳索通过的绳孔；柔性机械臂（2）分段控制，每段由相应的驱动绳（23）拉动控制；靠近电动轮椅（1）一侧的固定圆盘（21）与固定圆盘（21）之间设有固定拉绳（24）；每段的驱动绳（23）的一端分别与柔性机械臂（2）上的固定圆盘（21）的绳孔连接；驱动绳（23）依次穿过固定圆盘（21）对应的绳孔后通过绳索导向装置（35）连接到柔性机械臂（2）末端的机械臂驱动装置（3）；所述的机械臂驱动装置（3）安装在电动轮椅（1）底部，椅座的下方，械臂驱动装置（3）包括驱动机构及座体，驱动机构设有带有步进电机的滚珠丝杠（31）、连接座（32）、模组支座（33），座体设有机架（34）、绳索导向装置（35）以及上支座（36）；其中，驱动机构设有多个，其数量与驱动绳（23）的数量相同，每个驱动机构驱动一根驱动绳（23）带有步进电机的滚珠丝杠（31）、连接座（32）、模组支座（33），连接座（32）安装在滚珠丝杠（31）上，滚珠丝杠（31）驱动连接座（32）升降，连接座（32）升降拉动驱动绳（23），驱动绳（23）使柔性机械臂（2）弯曲动作；滚珠丝杠（31）通过模组支座（33）安装在机架（34）上，滚珠丝杠（31）沿着机架（34）均匀分布；模组支座（33）上带有竖向设置的滑孔，可以沿竖向调节滚珠丝杠（31）的安装位置；机架（34）设有上、下两个间隔的机架座，两个间隔的机架座之间设有连接支柱，上方的机架座用于连接设置绳索导向装置（35）；下方的支架座用于连接设置模组支座（33）；上支座（36）上设有绳孔，绳孔的数量与固定圆盘（21）上的绳孔数量相同；所述的轮椅驱动装置（13）包括电动机、控制电动机转动的控制器及为电动机、控制器供电的电池组；所述的末端夹持器（5）受驱动夹持物品；所述轮椅控制模块（14）向轮椅驱动装置（13）的控制器发指令，控制电动轮椅（1）行进；所述的柔性机械臂控制模块（7）控制机械臂驱动装置（3）、末端夹持器（5）工作，机械臂驱动装置（3）驱动柔性机械臂（2）动作。

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