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申请/专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
摘要：本发明提供了一种工业3D视觉识别系统，包括：相机单元，用于采集目标物体的点云图像；处理器模块，用于获取预训练的目标深度学习模型，通过深度学习模型对点云图像进行目标检测确定点云图像中的目标物体对应的目标点云区域；获取预设置的目标物体模型，目标点云区域对目标物体模型进行配准确定目标物体的抓取位姿；机器人单元，用于接收目标物体的抓取位姿，根据抓取位姿对目标物体进行抓取。本发明在点云图像上通过目标深度学习模型进行目标物体粗定位确定目标点云区域，然后将目标点云区域与目标物体CAD模型进行配准，进而获取目标物体的精确位姿，相比传统的视觉方法，更加简单高效，避免了深度学习所需要的大量标注问题。
主权项：1.一种工业3D视觉识别系统，其特征在于，包括如下模块：相机单元，用于采集目标物体的点云图像；处理器模块，用于获取预训练的目标深度学习模型，通过所述深度学习模型对所述点云图像进行目标检测确定所述点云图像中的目标物体对应的目标点云区域；获取预设置的目标物体模型，将所述目标点云区域对所述目标物体模型进行配准确定所述目标物体的抓取位姿；机器人单元，用于接收所述目标物体的抓取位姿，根据所述抓取位姿对目标物体进行抓取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 星猿哲科技(上海)有限公司 工业3D视觉识别系统
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