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申请/专利权人：哈工大苏州研究院;哈尔滨工业大学
摘要：一种基于在线质心轨迹优化的人形机器人高动态跳跃运动控制方法，属于机器人技术及人工智能领域。本发明针对现有人形机器人在复杂环境的跳跃运动控制中，不能在线优化运动轨迹，实时性差并且影响控制精度的问题。包括基于人形机器人动力学模型得到心动力学模型，再转换得到单刚体模型；构建单刚体模型约束条件，并优化求解人形机器人的期望跳跃运动质心轨迹；利用模型预测控制器对期望跳跃运动质心轨迹进行跟踪，并计算跟踪过程中人形机器人的足底接触力；再利用全身控制器计算得到跟踪过程中人形机器人全身驱动关节的期望位置、期望速度和期望驱动力矩，通过执行机构对人形机器人进行跳跃运动控制。本发明用于人形机器人高动态跳跃运动控制。
主权项：1.一种基于在线质心轨迹优化的人形机器人高动态跳跃运动控制方法，其特征在于，基于人形机器人动力学模型，得到人形机器人质心动力学模型；基于对人类完整跳跃过程的分析，将人形机器人跳跃过程分为起跳、腾空和着陆三个阶段，对质心动力学模型进行转换得到单刚体模型；构建单刚体模型的约束条件，并优化求解人形机器人在设定初始位置、设定目标位置与设定代价函数权重条件下的期望跳跃运动质心轨迹；利用模型预测控制器对所述期望跳跃运动质心轨迹进行跟踪，并计算跟踪过程中人形机器人的足底接触力；再利用全身控制器计算得到跟踪过程中人形机器人全身驱动关节的期望位置、期望速度和期望驱动力矩，通过执行机构对人形机器人进行跳跃运动控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈工大苏州研究院 哈尔滨工业大学 基于在线质心轨迹优化的人形机器人高动态跳跃运动控制方法
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