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申请/专利权人：深圳市睿研智能控制有限公司
摘要：本发明公开了一种基于指令电流的机器人关节力位混合控制方法，属于机器人控制技术领域，具体包括：实时获取目标位置并生成对应的点位指令，根据点位指令生成关节速度指令，根据关节速度指令生成力控指令，根据力控指令生成第一电流指令；获取驱动单元的实时电流，将所述最大电流It与实时电流作差得到偏差量Ie，若偏差量Ie大于0且MAX小于MAX‑INIT，则将输出限制值修正为MAX+N；若偏差量Ie小于0且MAX大于0，则将单元控制端的输出限制值修正为MAX‑M；根据所述输出限制值对驱动单元的电流指令进行修正并输入至驱动单元端；本发明通过对驱动单元控制器输出幅值限制，实现了一种安全高效的机器人关节力位混合控制方法。
主权项：1.一种基于指令电流的机器人关节力位混合控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，实时获取目标位置并生成对应的点位指令，基于所述点位指令对机器人运动进行运动学逆解，生成所有关节驱动单元第一电流指令；S2，预设最大电流It并获取驱动单元的实时电流I，将所述最大电流It与实时电流I作差得到偏差量Ie，若偏差量Ie大于0，则获取当前驱动单元控制端的输出限制值MAX，若MAX小于MAX-INIT，MAX-INIT为驱动单元控制端的输出限制最大值，则将当前驱动单元控制端的输出限制值修正为MAX+N，N为预设驱动单元控制端的恢复步长；S3，若偏差量Ie小于0，则获取当前驱动单元控制端的输出限制值MAX，若MAX大于0，则将当前驱动单元控制端的输出限制值MAX修正为MAX-M，M为预设驱动单元控制端的限制步长；S4，通过偏差量Ie对所述关节驱动单元第一电流指令进行修正，得到所有关节驱动单元第二电流指令I'，将所述第二电流指令输入至驱动单元端。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市睿研智能控制有限公司 一种基于指令电流的机器人关节力位混合控制方法
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