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申请/专利权人：浙江方德机器人关节科技有限公司

摘要：本发明涉及一种人形机器人手臂总成，包括第一关节机构、第二关节机构和推拉杆关节机构，第一关节机构包括第一连接支架、关节电机模组以及第二连接支架，第一连接支架包括两个固定盘，两个关节电机模组的输出端分别与两个固定盘固定，第二连接支架包括连接盘和固定环B，固定环B套设固定在一个关机电机模组上，连接盘与第三个关节电机模组的输出端固定；推拉杆关节机构包括关节电机模组、拉杆以及悬吊支架组件，悬吊组件使得两个关节电机模组相互垂直，拉杆的两端分别与两个关节电机模组连接；关节电机模组包括电机、谐波减速器和控制器总成，本发明的总成散热效果好；安装方便，且整个手臂活动更加灵活。

主权项：1.一种人形机器人手臂总成，其特征在于：包括第一关节机构703、第二关节机构702以及推拉杆关节机构701，所述第一关节机构703包括第一连接支架705、关节电机模组704以及第二连接支架706，所述第一连接支架705包括两个相互垂直的固定盘，两个关节电机模组704的输出端分别与两个固定盘固定，所述第二连接支架包括连接盘7062以及垂直固定在连接盘7062上的固定环B7061，所述固定环B7061套设固定在其中一个关机电机模组704上，连接盘7062与第三个关节电机模组704的输出端固定；所述第二关节机构703包括通过第一连接支架705连接的两个关节电机模组704；所述推拉杆关节机构701包括关节电机模组704、拉杆7012以及悬吊支架组件，所述悬吊支架组件的一端成环状，套设固定在关节电机模组704上，所述悬吊支架组件的另外一端成半圆环板，且半圆环板的两端与另一个关节电机模组704的两侧转动连接，悬吊组件使得两个关节电机模组704相互垂直，所述拉杆7012的一端与固定在固定环中的关节电机模组704的输出端连接，另一端与另一个关节电机模组704的侧壁连接；第一关节机构703与第二关节机构702之间、第二关节机构702与推拉杆关节机构701之间均通过第三连接支架707连接；所述关节电机模组704，包括电机、谐波减速器8和控制器总成，所述电机包括端板4、壳体5、定子铁芯500、转轴6以及转子铁芯600，所述端板4固定在壳体5的一端，所述转轴6的两端分别通过轴承A46、轴承B64与端板4、壳体5转动连接，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮82和钢轮83，所述控制器总成固定在端板4上，所述控制器总成包括控制器盖1、第一电路板2、第二电路板3以及支撑固定杆31，所述第二电路板3的外沿间隔设有多个定位缺口32，多个支撑固定杆31的下部分别卡设在相应的定位缺口32内，且与端板4固定，所述第一电路板2设置在支撑固定杆31的顶部，且通过螺栓固定，所述第一电路板2为通讯板，所述第二电路板3为控制板，且通讯板与控制板间通过板板连接器对插连接；所述控制器盖1与端板4固定，且将第一电路板2、第二电路板3遮蔽，所述控制器盖1的顶面至少部分下凹形成散热接触面14，所述第一电路板2上设有扇面状缺口20，所述散热接触面14贯穿扇面状缺口20后与第二电路板3上的元器件接触；所述壳体5另一端的端面上设有通孔，所述通孔的外圈设有凸环54，所述轴承B64的外圈的一侧卡设在凸环54内，所述轴承64外圈的另一侧还扣设有轴承压板63，所述轴承压板63通过螺栓与壳体5的内端面固定，且螺栓贯穿壳体5的内端面后与钢轮83固定，所述钢轮83与壳体5的接触面之间还设有密封圈D800，所述转轴6贯穿通孔后与波发生器固定；所述钢轮83的一侧还通过交叉滚子轴承连接有扭矩传感器9。

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