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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：响应于车辆进入变道阶段，根据车辆在第一时间点的车速确定第一预瞄距离；根据第一历史规划路径中位于第一变道引导路径的起点以及终点之间的路径点，构建第一变道引导路径；根据第一变道引导路径的终点以及在目标车道参考线中确定的第一变道进入点，确定在第一时间点下的第一变道过渡路径；拼接第一变道引导路径以及第一变道过渡路径，以得到在第一时间点下车辆变道至目标车道的第一变道规划路径。根据本申请的方法，提高了车辆的自动驾驶体验。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：响应于车辆进入变道阶段，根据所述车辆在第一时间点的车速确定第一预瞄距离；所述第一时间点不早于所述车辆进入变道阶段的时刻；从第一历史规划路径中获取所述车辆在所述第一时间点的路径点作为在所述第一时间点下的第一变道引导路径的起点，并从所述第一历史规划路径中沿所述车辆前进方向上获取与所述第一变道引导路径的起点之间的距离为所述第一预瞄距离的点作为所述第一变道引导路径的终点；所述第一历史规划路径为在所述第一时间点之前的时间点为所述车辆确定的规划路径；根据所述第一历史规划路径中位于所述第一变道引导路径的起点以及终点之间的路径点，构建所述第一变道引导路径；根据所述第一变道引导路径的终点以及在目标车道参考线中确定的第一变道进入点，确定在所述第一时间点下的第一变道过渡路径；所述目标车道参考线为所述车辆变道后所在的目标车道的参考线；拼接所述第一变道引导路径以及所述第一变道过渡路径，以得到在所述第一时间点下所述车辆变道至所述目标车道的第一变道规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 路径规划方法、装置、车辆及存储介质
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