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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明涉及机器人切削加工技术领域，解决了传统计算频响函数的方法面临成本高、操作繁琐、对动态变化适应性有限的技术问题，尤其涉及一种机器人切削加工系统的频响函数计算方法，该方法包括以下步骤：基于多体系统传递矩阵法建立机器人切削加工系统的动力学模型及其拓扑图；推导动力学模型中各元件的复扩展传递方程和复扩展传递矩阵；根据动力学模型及其复扩展传递方程和复扩展传递矩阵以及拓扑图，推导机器人切削加工系统的复扩展总传递方程和复扩展总传递矩阵。本发明能够在不牺牲准确性的前提下，快速得到所需的频响函数，为机器人切削加工的实时监控和即时优化提供了可能，使得机器人切削加工的动态特性分析更加经济高效。
主权项：1.一种机器人切削加工系统的频响函数计算方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、基于多体系统传递矩阵法建立机器人切削加工系统的动力学模型及其拓扑图；S2、推导动力学模型中各元件的复扩展传递方程和复扩展传递矩阵；S3、根据动力学模型及其复扩展传递方程和复扩展传递矩阵以及拓扑图，推导机器人切削加工系统的复扩展总传递方程和复扩展总传递矩阵；S4、基于复扩展总传递方程和复扩展总传递矩阵推导刀尖点复扩展状态矢量与切削力之间的关系式；S5、根据刀尖点复扩展状态矢量与切削力之间的关系式计算机器人切削加工系统刀尖点的频响函数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种机器人切削加工系统的频响函数计算方法
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