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申请/专利权人：钛虎机器人科技(上海)有限公司

摘要：本发明公开了一种机器人腿部机构及其人形机器人，具体涉及仿生机器人领域，包括躯干组件和全腿组件，所述躯干组件和全腿组件通过盆骨模拟架相连，全腿组件包括盆骨模拟架，所述盆骨模拟架两端底部均设有全腿组件，两全腿组件沿盆骨模拟架纵向中心线对称设置。本发明通过在全腿组件中设置上腿部强应力机构和下腿部强应力机构两个四边形连杆结构，使得膝盖和脚踝能够弯曲，使得膝盖和脚踝处的设计能够变得更加圆滑，而且扭矩更大，膝盖处的电机被抬高到大腿处，脚踝处的电机被抬高到小腿处，相较于传统的电机直接连接骨架的方式，解决了关节处仅能选择小尺寸电机的问题，可以选更大型号的电机，解决现有市面上仿生机器人现有腿部构型不稳问题。

主权项：1.一种机器人腿部机构，其特征在于：包括盆骨模拟架9，所述盆骨模拟架9两端底部均设有全腿组件100，两全腿组件100沿盆骨模拟架9纵向中心线对称设置；所述盆骨模拟架9两端处固定设有髋部调节电机Ⅰ102，所述髋部调节电机102输出轴与全腿组件100顶端之间连接有髋部固定架101，所述髋部固定架101位置轴向转动连接有大腿骨架108，所述大腿骨架108顶端与髋部固定架101连接处设有大腿缓冲扭簧105，所述髋部固定架101外侧固定设有髋部调节电机Ⅱ104，所述髋部固定架101后侧固定连接有髋部调节电机Ⅲ103，所述髋部调节电机Ⅲ103输出轴与大腿缓冲扭簧105连接；所述大腿骨架108底端连接有小腿骨架113，所述大腿骨架108与小腿骨架113连接处设有膝盖销柱106，所述大腿骨架108与小腿骨架113沿膝盖销柱106转动连接，所述膝盖销柱106与大腿骨架108之间设有膝盖加固架112，所述膝盖加固架112一端与膝盖销柱106轴向转动，所述膝盖加固架112另一端与大腿骨架108通过螺栓固定；所述大腿骨架108外侧固定设有髋部调节电机Ⅳ107，所述大腿骨架108内侧设有大腿加强转向盘109，所述髋部调节电机Ⅳ107输出轴横向贯穿大腿骨架108与大腿加强转向盘109中心处相连，所述，所述大腿加强转向盘109边沿处与小腿骨架113之间设有大腿拉杆110，所述大腿加强转向盘109和小腿骨架113与大腿拉杆110两端连接处均设有拉杆定位销柱Ⅰ111，所述大腿拉杆110两端均与拉杆定位销柱Ⅰ111转动连接；由大腿拉杆110两端拉杆定位销柱Ⅰ111、大腿加强转向盘109中心点和膝盖销柱106四点组成四边连杆支撑结构，形成上腿部强应力机构，所述小腿骨架113底部设有脚部组件，脚部组件模拟脚踝机器拟人式运动，且该脚部组件包括下腿部强应力机构。

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