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申请/专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
摘要：本发明提供了一种料框侧面定位系统，包括：点云获取部，用于获取料框的多个侧面点云，根据每一侧面点云聚类生成相对应的侧面平面；侧面分组部，用于检测侧面平面的角度，根据侧面平面的角度将侧面平面分组，每组包括两个平行的侧面平面形成的平行面组或单个侧面平面；旋转矩阵确定部，用于根据侧面平面的方向量确定料框相对于工作空间坐标系的旋转矩阵；偏移量确定部，用于根据旋转矩阵将料框的侧面点云旋转，然后根据侧面平面确定料框的中心点，进而确定料框相对工作空间坐标系的偏移量，即实现料框的定位。本发明能够实现在没有顶置相机，顶置相机匹配效果很差以及料框大小不确定，无法使用模版匹配来定位等多种情况下对料框进行定位。
主权项：1.一种料框侧面定位系统，其特征在于，包括：点云获取部，用于获取料框的多个侧面点云，根据每一所述侧面点云聚类生成相对应的侧面平面；侧面分组部，用于检测所述侧面平面的角度，根据所述侧面平面的角度将所述侧面平面分组，每组包括两个平行的侧面平面形成的平行面组或单个侧面平面；旋转矩阵确定部，用于根据所述侧面平面的方向量确定所述料框相对于工作空间坐标系的旋转矩阵；偏移量确定部，用于根据所述旋转矩阵将所述料框的侧面点云旋转，然后根据所述侧面平面确定所述料框的中心点，进而确定所述料框相对所述工作空间坐标系的偏移量，即实现所述料框的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 星猿哲科技(上海)有限公司 料框侧面定位系统
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