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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本申请涉及一种车辆横向控制方法与系统、存储介质、电子设备，包括：在车辆行驶过程中，实时获取车辆的当前位置点和当前航向角；获取规划轨迹中距离所述当前位置点最近的两个轨迹点，并根据所述当前位置点和所述两个轨迹点在所述规划轨迹上确定参考位置点；计算所述当前位置点与所述参考位置点的位置差值；获取车辆行驶至所述参考位置点时的参考航向角，并计算所述当前航向角和所述参考航向角的角度差值；根据所述参考位置点的类型确定方向盘转角控制方式，根据所述位置差值、角度差值以及方向盘转角控制方式确定方向盘转角值，并基于所述方向盘转角值对车辆进行控制；通过本申请，能够提高自动驾驶时车辆行驶的舒适性和平稳性。
主权项：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取规划轨迹，所述规划轨迹包括多个轨迹点；在车辆行驶过程中，实时获取车辆的当前位置点和当前航向角；确定所述规划轨迹上距离所述当前位置点最近的两个轨迹点，并确定所述当前位置点在所述规划轨迹上且在所述两个轨迹点之间的投影为参考位置点；计算所述当前位置点与所述参考位置点的位置差值；获取车辆行驶至所述参考位置点时的参考航向角，并计算所述当前航向角和所述参考航向角的角度差值；根据所述参考位置点的类型确定方向盘转角控制方式，其中，所述参考位置点的类型为直道点、弯道点、弯道向直道过渡的点或直道向弯道过渡的点；根据所述位置差值、角度差值以及方向盘转角控制方式确定方向盘转角值，并基于所述方向盘转角值对所述车辆进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆横向控制方法与系统、存储介质、电子设备
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