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申请/专利权人：燕山大学

摘要：本发明涉及一种大直径弯管焊接机器人及其焊接方法，属于弯管焊接技术领域，机器人包括第一升降装置、第一两自由度变位机、第一四自由度焊接机器人、第二升降装置、第二两自由度变位机、第二四自由度焊接机器人、第一待焊接管组及第二待焊接管组，第一升降装置为第一两自由度变位机提供升降，第一两自由度变位机对第一待焊接管组进行变位，第二升降装置为第二两自由度变位机提供升降，第二两自由度变位机对第二待焊接管组进行变位；第一四自由度焊接机器人和第二四自由度焊接机器人进行焊接。本发明能够确保焊缝的轨迹始终与两自由度变位机旋转轴同轴，降低了对四自由度焊接机器人的要求，能适应多尺寸半径、不同弯管节数及弯管角度的要求。

主权项：1.一种大直径弯管焊接机器人，其特征在于：其包括第一升降装置、第一两自由度变位机、第一四自由度焊接机器人、第二升降装置、第二两自由度变位机、第二四自由度焊接机器人、第一待焊接管组以及第二待焊接管组，所述第一升降装置为第一两自由度变位机提供升降，所述第一两自由度变位机设置于第一升降装置上用于对第一待焊接管组进行变位，所述第二升降装置为第二两自由度变位机提供升降，所述第二两自由度变位机设置于第二升降装置上，用于对第二待焊接管组进行变位；所述第一四自由度焊接机器人和所述第二四自由度焊接机器人用于对第一待焊接管组和第二待焊接管组进行焊接；所述第一升降装置和第二升降装置均包括地轨、第一升降臂、第二S型升降臂和升降基臂，所述升降基臂安装在地轨上，第二S型升降臂设置在升降基臂的一侧并能够上下滑动，第一升降臂安装在第二S型升降臂上并能够上下滑动，所述第二S型升降臂包括驱动组件、蜗轮蜗杆减速器、链轮、链条、滑轮、S型基臂以及横梁，所述驱动组件与所述链轮连接用于驱动所述链轮的转动，所述链条与链轮连接，所述链轮均匀的安装在横梁上，所述S型基臂安装在横梁两侧，所述滑轮放置在S型基臂的下侧，所述链条初始端连接升降基臂，所述链条末端连接第一升降臂，所述驱动组件带动链轮的转动，链轮的转动带动链条进行上下移动从而带动第一升降臂和S型基臂上下移动；所述第一两自由度变位机和第二两自由度变位机均包括第三伺服电机、第一行星减速器、第一齿轮、第一回转支承轴承、连接装置、主动回转装置结构框架、第四伺服电机、第二行星减速器、第二齿轮、第二回转支承轴承、卡盘固定框架、卡盘、第三回转支承轴承以及从动回转结构框架，所述第三伺服电机与所述第一行星减速器输入端连接，所述第一行星减速器固定在所述连接装置上，所述第一行星减速器的输出轴与所述第一齿轮连接，所述第一齿轮与所述第一回转支承轴承连接，所述第一回转支承轴承固定在所述连接装置上，所述主动回转装置结构框架固定在连接装置上，所述第四伺服电机与所述第二行星减速器输入端连接，所述第二行星减速器固定在所述主动回转装置结构框架上，所述第二行星减速器的输出轴与所述第二齿轮连接，所述第二齿轮与所述第二回转支承轴承连接，所述第二回转支承轴承与所述卡盘固定框架连接，所述卡盘固定框架与所述卡盘连接，所述卡盘固定架与所述第三回转支承轴承连接，所述第三回转支承轴承与所述从动回转结构框架连接；所述第一四自由度焊接机器人和第二四自由度焊接机器人结构相同，均能进行X方向、Y方向及Z方向的移动以及转动。

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