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申请/专利权人：江西昌鹤医药供应链管理有限公司

摘要：本发明属于无人机定位技术领域，具体涉及一种多信息融合和热源辅助的医疗搜救无人机定位方法。该方法通过集成GPS、惯性测量单元、光流传感器、超声波传感器和红外热成像摄像头等多种传感器，利用扩展Kalman滤波算法和自抗扰控制算法，实现对目标热源的精确定位和无人机的精准降落，实时监控和决策支持系统中实时监控单元接收无人机传回的数据，并将分析结果传递给实时决策单元。本发明的定位方法，使得无人机能够在广阔的搜索区域、复杂的地形和多变的天气条件下，有效地执行医疗搜救任务，为受困者提供及时的医疗援助，从而在紧急医疗救援领域发挥着至关重要的作用。

主权项：1.一种多信息融合和热源辅助的医疗搜救无人机定位方法，所述无人机为四翼无人机，包括控制系统、全球定位系统、惯性测量装置、光流传感器、超声波传感器、红外热成像摄像头及实时监控和决策支持系统，其特征在于，包括如下步骤：S1、无人机的控制系统通过全球定位系统进行初步定位并飞至预定降落区域上空；S2、无人机的控制系统启动红外热成像摄像头，识别并定位预定降落区域内的目标热源；S3、检测到目标热源后，无人机的控制系统基于集成的惯性测量装置、光流传感器、超声波传感器获得的数据，通过多传感器信息融合技术获取在无人机定点飞行过程中无人机的精确位置信息；S4、无人机的控制系统采用多传感器信息融合技术融合GPS、惯性测量单元、光流传感器、超声波传感器的数据，再运用扩展卡尔曼滤波算法对融合后的数据进行处理，从而提高无人机在复杂环境中的导航和定位精度；S5、无人机的控制系统运用自抗扰控制ADRC算法修正降落过程中的误差，并自行对准降落位置；降落过程中，ADRC算法根据无人机的当前状态和预定目标动态调整飞行姿态和速度；S6、在飞行路径相对于预定降落点的偏差降至预设阈值时，利用红外热成像摄像头辅助完成无人机的精准降落，确保紧急搜救的效率和准确性；所述预设阈值为在X、Y、Z三个方向位置信息所产生的最大误差绝对值，依次分别为0.09m、0.09m、0.03m；S7、实时监控和决策支持系统中实时监控单元接收无人机传回的数据，并将分析结果传递给实时决策单元；实时监控和决策支持系统为搜救指挥中心提供实时监控数据和决策建议，帮助优化搜救策略和资源分配；无人机在精准降落后，完成药品或其他救援物资的投放，随后，无人机返回基地或执行其他搜救任务。

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