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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于LoRa自组网的微惯性超宽带协同定位系统及方法。该系统包括多个单兵定位模组和一个上位机系统，其中单兵定位模组解析UWB探测模块交互的数据和IMU模块测量的数据，无线透传给上位机系统进行组网协同多源融合；上位机系统计算单兵定位模组的位置信息发送给各个单兵定位模组，并且在显示屏上进行实时显示。方法为：首先使用PDR算法完成单兵导航信息初步估计；然后通过IMU与UWB的融合算法进行NLOS信号检测与重构；最后使用测距信息和定位信息构建因子节点，使用增量式图优化算法进行全局导航参数最优估计。本发明利用IMU和UWB进行高精度自主导航，并通过LoRa无线透传技术组建通讯网络，提高了定位效率和通讯效率，提高了班组协同作战能力。
主权项：1.一种基于LoRa自组网的微惯性超宽带协同定位系统，其特征在于，包括多个单兵定位模组和一个上位机系统；所述单兵定位模组，解析UWB探测模块交互的数据和IMU模块测量的数据，无线透传给上位机系统进行组网协同多源融合；所述上位机系统，接收单兵定位模组发出的无线信号，计算单兵定位模组的位置信息，并将单兵定位模组的位置坐标发送给各个单兵定位模组，并且在显示屏上实时显示各个单兵定位模组的位置坐标和剩余电量信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 基于LoRa自组网的微惯性超宽带协同定位系统及方法
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