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申请/专利权人：河北工业大学
摘要：本发明涉及工业机器人孪生控制技术领域，提供一种工业机器人数字孪生模型位姿精度补偿方法、装置和系统，该方法包括：构建工业机器人数字孪生模型，并通过神经网络训练建立相同末端位姿条件下实际工业机器人与其数字孪生模型机械臂的关节角度之间的映射关系，通过实时采集实际工业机器人的关节角度，基于神经网络的方法进行数据预测，得到与实际机器人相同末端位姿条件下数字孪生模型的驱动关节角，用此关节角来驱动数字孪生模型，减小数字孪生模型与实际机器人末端位姿的之间的误差，实现工业机器人机器人物理实体与数字孪生模型的末端位姿同步，进而提升数字孪生模型重构能力与工行机器人的误差控制性能。
主权项：1.一种工业机器人数字孪生模型位姿精度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：构建工业机器人的数字孪生模型；采集工业机器人的多个末端位姿状态以及工业机器人在处于各个末端位姿状态时对应的实际关节转角数据；建立工业机器人的理想运动学模型，在与上述多个末端位姿状态相同末端位姿条件下分别对所述理想运动学模型进行逆解，以获取运动学模型中相同末端位姿状态时对应的理想关节转角数据；将相同末端位姿条件下的实际关节转角数据和理想关节转角数据作为训练对构建样本数据并基于得到的样本数据进行神经网络模型训练，以基于训练好的神经网络模型建立两组关节转角数据之间的映射关系；当工业机器人在物理空间运动时，根据所述神经网络模型对工业机器人的当前关节转角数据进行补偿控制得到与实际工业机器人相同末端位姿条件下数字孪生模型的驱动关节转角数据，以通过补偿关节转角的方式对数字孪生模型末端位姿进行补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 工业机器人数字孪生模型位姿精度补偿方法、装置和系统
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