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在基于预览的车辆系统控制中避免输出饱和的方法和装置 

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申请/专利权人:动态清晰公司

摘要:公开了当车辆沿着道路表面行驶时与车辆系统的控制相关的方法。在一些实现方式中,与车辆前方的道路表面相关的数据被分离成第一频率范围和第二频率范围。然后,可以针对不同的频率范围确定用于车辆系统的命令,并且可以至少部分地基于用于单独频率范围的单独命令来控制车辆系统。在一些实现方式中,这可以包括至少部分地基于用于单独频率范围的单独命令来确定组合系统命令。

主权项:1.一种在车辆沿着道路表面行驶时操作装载于车辆上的系统的方法,所述方法包括:在所述车辆中的微处理器处接收与在车辆前方的道路表面相关联的道路表面轮廓数据;利用较低频率带通滤波器对所述道路表面轮廓数据进行滤波,以产生第一滤波输出,其中,所述较低频率带通滤波器具有等于第一频率的第一频率下限和等于第二频率的第一频率上限;将所述第一滤波输出供应至较低频率传递函数,以产生较低频率命令信号;利用较高频率带通滤波器对所述道路表面轮廓数据进行滤波,以产生第二滤波输出,其中,所述较高频率带通滤波器具有等于第二频率的第二频率下限和等于第三频率的第二频率上限,其中,所述较高频带滤波器与所述较低频率带通滤波器并行操作;将所述第二滤波输出供应至较高频率传递函数,以产生较高频率命令信号;基于所述较低频率命令信号和所述较高频率命令信号来确定总命令信号;以及至少部分地基于所述总命令信号来操作系统。

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权利要求:

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