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申请/专利权人：日本汉武西株式会社

摘要：船体运动控制部（620）实施由岸壁间隔距离测定装置测定的船头距离和船尾距离相等并且本船（501）的船头船尾方向平行于目标岸壁（700）的原地调头的操舵，并在维持该平行状态的同时使本船（501）趋向于向目标岸壁（700）靠泊而以正横向接近。

主权项：1.一种单轴双舵船，其中，具备推力系统、控制推力系统的操船系统、以及观测本船的船体运动状态的观测系统，推力系统具备配置在船尾的单个的推进螺旋桨、配置在推进螺旋桨的后方的左右一对的高升力舵、分别驱动各高升力舵的一对舵机、船头侧推器、以及控制船头侧推器的侧推器控制装置，观测系统具备测定本船的船头船尾方向速度和本船的船体横向速度的船速测定装置、测定本船的船位的位置测定装置、测定本船的船头方位的方位测定装置、以及测定本船的船头与目标岸壁之间的船头距离和本船的船尾与目标岸壁之间的船尾距离的岸壁间隔距离测定装置，操船系统具备自动靠泊操船部和操船支持部，所述自动靠泊操船部具有自动靠泊指令部、船体运动控制部和传感器部，传感器部将观测系统的各测定装置的输出输入到船体运动控制部和操船支持部，自动靠泊指令部具有负责朝向目标岸壁的靠岸航行的岸壁接近操舵部、以及使本船从接近目标岸壁的位置朝向目标岸壁接近的岸壁靠泊操舵部，岸壁接近操舵部向船体运动控制部发出使本船朝向靠岸航向的船体运动的运动指令方向、以及该船体运动所需的船头船尾方向指令速度和船体横向指令速度的指令，所述靠岸航向到达在航海用电子海图上选择设定的目标岸壁，岸壁靠泊操舵部向船体运动控制部发出在接近目标岸壁的位置处使本船的船头船尾方向平行于目标岸壁并在维持该平行状态的同时使本船趋向于向目标岸壁的靠泊而接近的操舵的指令，船体运动控制部具有操舵控制部和侧推器控制部，所述操舵控制部控制各个舵机，并组合两个高升力舵的舵角来控制船体运动的方向，所述侧推器控制部通过侧推器控制装置调整船头侧推器的侧推器推力而控制船头方向，在岸壁接近操舵部的指令下，通过操舵控制部和侧推器控制部实现运动指令方向、船头船尾方向指令速度和船体横向指令速度，并航行至与目标岸壁隔开设定距离的位置，在岸壁靠泊操舵部的指令下，通过操舵控制部和侧推器控制部实施使得由岸壁间隔距离测定装置测定的距岸壁的船头距离和距岸壁的船尾距离相等且本船的船头船尾方向平行于目标岸壁的原地调头的操舵，进而实施在维持该平行状态的同时使本船趋向于向目标岸壁靠泊并以正横向接近的正旁侧移动的操舵，操船支持部具有数字孪生运算部、模拟运算部、外力的合力运算部、以及指示舵角运算部，数字孪生运算部实时收集由船速测定装置测定的本船的船速、由位置测定装置测定的本船的船位、由方位测定装置测定的本船的船头方位、以及由岸壁间隔距离测定装置测定的船头距离和船尾距离，并在航海用电子海图上重现在当前操舵角和当前侧推器推力下实现的本船的实际船体运动，模拟运算部假定作用于船体的力是当前操舵角和当前侧推器推力下的船体运动的驱动力，在航海用电子海图上显示通过运算求出的本船的假定船体运动，外力的合力运算部基于实际船体运动与假定船体运动的船速差、船位差、以及船头方位差，算出作用于船体的外力的合力的作用方向和大小，指示舵角运算部算出用于抵抗外力的合力的修正舵角和修正侧推器推力，算出以修正舵角修正当前操舵角来抵抗外力并进行靠岸航行所需的适当操舵角，算出以修正侧推器推力修正当前侧推器推力来抵抗外力并进行靠岸航行所需的适当侧推器推力，以算出的适当操舵角为指示舵角，并以适当侧推器推力为指示输出，赋予船体运动控制部。

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百度查询： 日本汉武西株式会社 具有自动靠泊功能的单轴双舵船