买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：西安电子科技大学

摘要：一种基于无基站UWB和回溯搜索的无人机集群协同导航定位方法，其步骤为，构建参考坐标系获得每架无人机的位置信息；根据UWB测距信息构建图模型；建立每架无人机在图模型中的相对位置损失，时间连续性损失和全局位置损失，形成联合损失函数；对每架无人机进行基于空域划分的回溯搜索得到多条搜索轨迹；通过联合损失函数筛选搜索轨迹，根据筛选后的搜索轨迹获得每架无人机的导航定位。本发明无需UWB固定基站，可灵活用于无人机集群区域巡检、目标跟踪等领域的导航定位方面。

主权项：1.一种基于无基站UWB和回溯搜索的无人机集群协同导航定位方法，其特征在于，通过无基站的UWB的相对测距信息构建无人机集群的图模型，根据每架无人机和其他无人机的关系构建每架无人机在图模型里的相对位置损失；根据每架无人机历史时刻的位置信息构建每架无人机在图模型里的时间连续性损失；根据每架无人机和无人机集群整体中心点的位置关系，构建每架无人机在图模型里的全局位置损失，对每架无人机当前时刻的历史滑动时间序列进行基于空域划分的回溯搜索；该定位方法的具体步骤如下：步骤1，选定参考无人机，构建参考坐标系，根据每架无人机与参考无人机的变换矩阵和每架无人机与自身搭载的UWB的位置关系，获得每架无人机的UWB在参考坐标系中的位置信息；步骤2，构建无人机集群的无向图模型，该图的顶点为各无人机与UWB，各无人机与其他无人机的测距信息构成图模型的边；步骤3，构建每架无人机在图模型里的联合损失函数；步骤3.1，根据同一时刻每架无人机的UWB和其他所有无人机的UWB测距信息以及每架无人机的UWB在相对坐标系下的位置信息，构建每架无人机在图模型中的相对位置损失函数；步骤3.2，获得每架无人机当前时刻的历史滑动时间序列，根据每架无人机的UWB在当前时刻的历史滑动时间序列内的位置信息，构建每架无人机在图模型中的时间连续性损失函数；步骤3.3，根据无人机集群中心点和每架无人机的优化中心点构建每架在图模型里全局位置损失函数；步骤3.4，通过以上三个损失形成每架无人机在图模型中的联合损失函数；步骤4，获得每架无人机当前时刻的历史滑动时间序列，对每架无人机在其历史滑动时间序列内通过空域划分的回溯搜索方法，得到每个无人机的多条搜索轨迹；步骤5，通过每架无人机在图模型里的联合损失函数，筛选每架无人机的搜索轨迹，根据筛选后轨迹于当前时刻的位置均值，作为每架无人机最终的导航定位位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安电子科技大学 基于无基站UWB和回溯搜索的无人机集群协同导航定位方法