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申请/专利权人：漳州职业技术学院
摘要：本发明涉及一种基于磁流变柔顺装置的机械腿结构及其控制方法，包括固定顶板，所述固定顶板下端转动连接有机械大腿，所述固定顶板下端铰接有用于驱动机械大腿摆转的大腿液压缸，所述机械大腿下端转动连接有磁流变柔顺装置，该磁流变柔顺装置外端固设有两组吊耳，位于上部的吊耳与铰接在机械大腿上的小腿液压缸伸缩端铰接，位于下部的吊耳上固连有机械小腿，通过以磁流变柔顺装置作为机械腿的膝关节，当机械腿足端受到冲击时，通过控制磁流变柔顺装置线圈电流大小来控制阻尼力矩，进而抑制足端受到的冲击，提升机械腿稳定性。
主权项：1.一种基于磁流变柔顺装置的机械腿结构，其特征在于：包括固定顶板，所述固定顶板下端转动连接有机械大腿，所述固定顶板下端铰接有用于驱动机械大腿摆转的大腿液压缸，所述机械大腿下端转动连接有磁流变柔顺装置，该磁流变柔顺装置外端固设有两组吊耳，位于上部的吊耳与铰接在机械大腿上的小腿液压缸伸缩端铰接，位于下部的吊耳上固连有机械小腿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 漳州职业技术学院 一种基于磁流变柔顺装置的机械腿结构及其控制方法
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