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申请/专利权人：东北大学
摘要：本发明公开了无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法，涉及无人驾驶车的跟踪控制技术领域，利用无人驾驶车与前车的距离状态信息，设计了自主安全运动速度学习方法，通过奖惩值函数，无人驾驶车规划了安全运动速度；基于无人驾驶车纵向运动状态方程，提出具有约束性能的纵向速度跟踪控制器，使无人驾驶车稳定跟踪规划的安全速度；利用无人驾驶车横向动力学模型，构建了有限时间横向路径跟踪控制器，使无人驾驶车有限时间实现稳定，避免稳定状态过长的调节时间影响无人驾驶车的安全性。本发明从规划自主安全运动速度的新视角，提出约束性能的纵向速度跟踪控制和有限时间的横向路径跟踪控制方法，提高无人驾驶车运动稳定性和安全性。
主权项：1.无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法,其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用无人驾驶车与前车的距离状态信息，设计自主安全运动速度学习方法，通过奖惩值函数，无人驾驶车完成安全运动速度规划；步骤2：应用无人驾驶车纵向运动状态方程，并通过规划的安全运动速度，构建运动速度跟踪误差模型；步骤3：根据运动速度跟踪误差模型，设计纵向速度跟踪控制器，完成无人驾驶车速度跟踪与运动速度约束性能；步骤4：根据无人驾驶车速度跟踪计算纵向运动速度，并应用无人驾驶车横向动力学模型，构建横向路径跟踪误差系统；步骤5：根据横向路径跟踪误差系统，设计有限时间横向路径跟踪控制器，使无人驾驶车在有限时间内稳定跟踪期望的运动路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法
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