龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所;中国人民解放军陆军装备部驻北京地区军事代表局驻石家庄地区第一军事代表室
摘要：本发明公开了基于引导优化的无人系统相对定位方法，属于无人系统导航定位技术领域。在卫星拒止环境下，为对具有位置时变、高机动特性的无人系统进行相对定位，本发明应用了基于自由度松弛的引导优化算法，其通过放松旋转矩阵的自由度能够将参数寻优的初始值一步引导至真值邻域附近，然后利用迭代法进行精细寻优，实现了相对‑绝对坐标系转换参数的短时间、高精度计算。本发明对于在卫星拒止环境下构建无人系统的高精度、高效率的空间构型感知控制能力与协同定位能力具有重要意义。
主权项：1.基于引导优化的无人系统相对定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据无人系统节点间的测距数值构造距离矩阵，并计算所有节点的相对坐标；步骤2，使用绝对坐标、相对坐标均已知的节点构建差分绝对坐标矩阵、差分相对坐标矩阵，并构建相对-绝对坐标系的转换方程，转换方程中的未知量为包含三个欧拉角的旋转矩阵；使用基于自由度松弛的引导优化算法完成旋转矩阵求解，实现对欧拉角的初步估计；步骤3，将步骤2中欧拉角的初步估计结果作为初始值，使用牛顿迭代法再次精确估计旋转矩阵中的欧拉角，从而精确求解相对-绝对坐标系的转换方程的参数；步骤4，基于相对-绝对坐标系的转换方程计算平移向量，利用旋转矩阵和平移向量的估计值，计算无人系统中所有节点的绝对地理坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 中国人民解放军陆军装备部驻北京地区军事代表局驻石家庄地区第一军事代表室 基于引导优化的无人系统相对定位方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号