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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本申请公开了一种车辆自动换道的方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多种传感器采集的信息，预测至少一个周围目标的预测轨迹信息；基于至少一个周围目标的预测轨迹信息，根据每个周围目标在不同时刻所处的位置投影至车辆的至少一条可行驶车道的预期行驶路径上，生成轨迹投影空间；利用轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，搜索出车辆在任一时刻的最优决策动作，并按照最优决策动作控制车辆自动换道。本申请实施例可以通过车辆的多种传感器采集周围目标的预测轨迹信息，可以搜索并确定任一时刻的最优决策动作，并控制车辆自动换道，进而可以考虑车辆全局的动作决策，提升了车辆的智能化水平，更加准确的贴近人类驾驶员的换道意图。
主权项：1.一种车辆自动换道的方法，其特征在于，包括以下步骤：基于车辆的多种传感器采集的信息，预测至少一个周围目标的预测轨迹信息；基于所述至少一个周围目标的预测轨迹信息，根据每个周围目标在不同时刻所处的位置投影至所述车辆的至少一条可行驶车道的预期行驶路径上，生成轨迹投影空间；以及利用所述轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，搜索出车辆在任一时刻的最优决策动作，并按照所述最优决策动作控制所述车辆自动换道；所述利用所述轨迹投影空间生成决策状态转移矩阵，包括：按照预设时间间隔从时间上对所述轨迹投影空间进行切片，生成多个采样切片；利用所述多个采样切片生成对应时刻的决策状态，计算对应的决策状态转移矩阵；所述计算对应的决策状态转移矩阵，包括：基于所述对应时刻的决策状态，计算每个动作的转移代价；根据所述每个动作的转移代价得到所述车辆对应不同初始状态下的决策状态转移矩阵；所述转移代价的计算公式为：cost＝safety*w1+efficient*w2+nav*w3+comfort*w4+action*γ，其中，safety表示安全因素，efficient表示通行效率因素，nav表示导航因素，comfort表示舒适因素，action表示换道或保持当前车道行驶，w1,w2,w3,w4,表示不同因素的权重，γ表示时间系数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 车辆自动换道的方法及装置
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