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申请/专利权人：杭州唯精医疗机器人有限公司

摘要：本申请提供了一种穿刺针进针控制方法、控制器和手术机器人，穿刺针进针控制方法包括：响应于规划指令，获取目标对象的预设入针位置和病灶位置；基于预设入针位置和病灶位置进行路径规划，得到预测进针轨迹；根据预先设置的进针精度值，从预测进针轨迹中确定出依次排序的至少一个规划进针位置，并获取各规划进针位置对应的进针控制参数；当目标穿刺针位于规划进针位置上时，基于规划进针位置对应的进针控制参数，驱动目标穿刺针对应的电机，以通过电机控制目标穿刺针进针。本方法能够实现穿刺针的准确自动化控制。

主权项：1.一种穿刺针进针的控制器，其特征在于，所述控制器用于：响应于规划指令，获取目标对象的预设入针位置和病灶位置；基于所述预设入针位置和所述病灶位置进行路径规划，得到预测进针轨迹；根据预先设置的进针精度值，从所述预测进针轨迹中确定出依次排序的至少一个规划进针位置，并获取各所述规划进针位置对应的进针控制参数；所述进针精度值用于指示在机器人坐标系中、预设方向上的间隔距离；当目标穿刺针位于所述规划进针位置上时，基于所述规划进针位置对应的进针控制参数，驱动所述目标穿刺针对应的电机，以通过所述电机控制所述目标穿刺针进针；所述控制器在根据预先设置的进针精度值，从所述预测进针轨迹中确定出依次排序的至少一个规划进针位置时，具体用于：按照所述进针精度值，从所述预测进针轨迹中筛选出至少一个规划停留位置；将所述预设入针位置和至少一个所述规划停留位置，作为所述规划进针位置；所述控制器在获取各所述规划进针位置对应的进针控制参数时，具体用于：按照所述规划进针位置的排列顺序，获取当前一个规划进针位置与下一个规划进针位置之间、或当前一个规划进针位置与所述病灶位置的第一坐标差值；从预先设置的控制参数集中，匹配到所述第一坐标差值对应的控制参数作为所述进针控制参数；所述控制器还用于：当所述目标穿刺针不位于所述规划进针位置上时，获取实际进针位置与下一个规划进针位置、或所述实际进针位置与所述病灶位置之间的第二坐标差值；从所述控制参数集中，匹配到所述第二坐标差值对应的控制参数作为调整控制参数；基于所述调整控制参数驱动所述电机，以通过所述电机控制所述目标穿刺针移动至下一个规划进针位置。

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