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申请/专利权人：上海工程技术大学
摘要：本发明涉及一种攀爬梯子机器人，包括履带小车、载物台、仿形前爪机构、仿形后爪机构、前爪升降机构和后爪支撑架，载物台设于履带小车上，仿形前爪机构包括可替换的仿形前爪和用于调节仿行前爪角度的前爪舵机，仿形后爪机构包括可替换的仿形后爪和用于调节仿形后爪角度的后爪舵机，仿形前爪和仿形后爪上据设有与梯子台阶形状配合的配合部，仿形前爪依次经由前爪舵机和前爪升降机构安装于载物台上，仿形后爪依次经由后爪舵机和后爪支撑架安装于载物台上。与现有技术相比，本发明可以用于需要爬梯子的场合，解决了人工爬梯效率低和具有安全隐患的问题。
主权项：1.一种攀爬梯子机器人，其特征在于，包括履带小车1、载物台6、仿形前爪机构、仿形后爪机构、前爪升降机构和后爪支撑架，所述载物台6设于履带小车1上，所述仿形前爪机构包括可替换的仿形前爪和用于调节仿行前爪角度的前爪舵机，所述仿形后爪机构包括可替换的仿形后爪和用于调节仿形后爪角度的后爪舵机，所述仿形前爪和仿形后爪上据设有与梯子台阶形状配合的配合部，所述仿形前爪依次经由前爪舵机和前爪升降机构安装于载物台6上，所述仿形后爪依次经由后爪舵机和后爪支撑架安装于载物台6上；所述机器人还包括控制器，该控制器分别与履带小车1、前爪升降机构、前爪舵机和后爪舵机连接，并在爬梯时实现：控制前爪升降机构抬升仿形前爪至第一预设高度后，通过前爪舵机调节仿形前爪的角度使仿形前爪的配合部位于梯子台阶的正上方，并控制前爪升降机构下降，带动仿形前爪下降直至仿形前爪的配合部与梯子台阶卡合后，复位仿形后爪，在梯子台阶的支撑下，载物台6和履带小车1连同仿形后爪机构实现抬升，并在仿形后爪抬升至指定高度后，通过后爪舵机调节仿形后爪的角度使仿形后爪位于梯子台阶的正上方，并控制前爪升降机构动作使仿形后爪下降直至仿形后爪的配合部与梯子台阶卡合，复位仿形前爪，并进行下一次攀爬直至爬梯结束。
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