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申请/专利权人：北京邮电大学

摘要：本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。

主权项：1.一种无人机定位预测方法，其特征在于，包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定所述目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据所述目标无人机当前与所述无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取所述目标无人机在所述预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对所述目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到所述无人机在所述预测时刻的目标定位状态预测结果；在所述基于预设的逆协方差交叉方法，根据所述目标无人机当前与所述无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取所述目标无人机在所述预测时刻的相对定位状态估计数据之前，还包括：若所述目标无人机与所述无人机集群内的其他无人机之间存在相对观测量，则根据所述目标无人机和其他无人机之间的UWB相对距离观测模型确定所述目标无人机与其他无人机之间的相对观测量；其中，所述基于预设的逆协方差交叉方法，根据所述目标无人机当前与所述无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取所述目标无人机在所述预测时刻的相对定位状态估计数据，包括：基于逆协方差交叉方法，根据所述相对观测量构造所述目标无人机与其他无人机的联合状态，以得到所述目标无人机在所述预测时刻的相对定位状态估计数据，其中，所述相对定位状态估计数据包括局部状态估计值和对应的估计误差的协方差矩阵；根据所述相对定位状态估计数据对所述目标无人机进行位置状态更新。

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