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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司

摘要：本发明提供一种高精度地图道路内双黄车道线生成方法和系统，该方法包括如下步骤：S1：将所有的点云生成聚类，并将聚类根据基准线每隔一定的距离进行分段；S2：利用随机采样一致性RANSAC算法进行初始拟合，筛选出属于双线的点云并进行标记；S3：将含有潜在双线成分的线段聚类，并拼接成基准线；S4：重新寻找点云聚类并进行分段；S5：利用RANSAC算法对分段二次拟合出双线，并对空缺部分利用基准线进行补齐。本发明能够生成平滑且符合制图要求的道路内双黄线，并且RANSAC与最小二乘结合的方法也能够减少噪声，使得一般的直线更为平滑。

主权项：1.一种高精度地图道路内双黄车道线生成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将所有的点云生成聚类，并将聚类根据基准线每隔一定的距离进行分段；S2：利用RANSAC算法进行初始拟合，筛选出属于双线的点云并进行标记；S3：将含有潜在双线成分的线段聚类，并拼接成基准线；S4：重新寻找点云聚类并进行分段；S5：利用RANSAC算法对分段二次拟合出双线，并对空缺部分利用基准线进行补齐；其中，步骤S2包括：S21：在进行初始拟合时，通过设定阈值，并将最优解的内点率与阈值进行比较，来筛选出可能是双线的点云；S22：对在初始拟合过程中产生的次优解，筛选出方向偏差小于一定阈值并且内点率大于一定阈值的部分次优解；S23：计算这些筛选出的次优解与基准线的中垂线的交点并按照高低进行排列，最高点和最低点的距离代表宽度；S24：排序完的相邻的两个次优解若是在基准线中垂线上的交点距离大于一定的阈值，则认为点云在此处明显分层，然后将排完序的次优解此分成上下两个部分，然后分别从上下两个部分的次优解里面找出内点率最高的来代表上下两块点云分布的中心；其中，判断符合双线拟合的标准是宽度大于一定阈值，并且存在明显分层；当宽度大于一定阈值，但是不存在明显分层时，则按照粗实线用最小二乘法来进行拟合；并且其中，在步骤S5中，保留方向偏差小于一定阈值且内点率大于一定阈值的次优解，将基准线平移到点云中心之后排除掉上下一定距离内的次优解，然后选取一上一下两个局部最优解作为最后的双线；最后将分段后的上线和下线分别进行合并补齐得到完整的双黄线。

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